电动舵机的一种分离PI与MRAC复合控制算法研究

以直接力驱动电动舵机为被控对象,提出了一种分离比例-积分控制(PI)与基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制(MRAC)相结合的复合控制方案,该方案充分结合了分离PI控制动态性能好和自适应控制抗干扰能力强、鲁棒性好等优点。给出了典型的直接力驱动电动舵机数学模型,设计了分离PI控制与MRAC结合的复合控制算法,并对控制算法进行了仿真。仿真结果表明,使用该控制算法系统具有良好的动态性能和稳态性能,对系统参数摄动具有较强的鲁棒性。

草酸新工艺控制

论述了草酸氧化釜的对象特性、控制算法及计算机控制。实践表明 :采用该工艺控制方法效果良好。

不分光红外气体分析仪信号处理与控制系统研究与设计

将先进的数字信号处理和控制方法应用于不分光红外气体分析仪,研制了不分光红外气体分析仪数字信号处理与控制系统。采用基于周期图法的幅值谱方法,计算不分光红外气体分析仪传感器输出信号的幅值,并进行频谱校正,提高计算精度。基于实验数据,采用最小二乘方法建立气体浓度与传感器信号幅值之间的关系,从而实现整个系统的线性化,确保测量精度。采用基于PWM波的积分分离的PI控制算法,控制不分光红外气体分析仪接收器的温度,响应速度快,稳定性好。

非线性控制理论的应用

介绍了实际工程中对非线性特性的一般处理办法，以及现阶段理论研究非线性控制系统的几种常用方法及其特点；指出了非线性研究存在的不足和未来的发展方向。

基于Σ-ΔADC的伺服系统电流环带宽延拓技术研究

研究了基于Σ-ΔADC的伺服系统电流环带宽延拓技术,旨在提高电流采样精度和电流环带宽。设计了一种与PWM中心对齐的平均电流同步采样方法,以减少采样过程中的噪声和延迟。通过优化PWM更新时序并采用SINC3滤波器的同步策略,实现了电流采样时刻与PWM周期的精准对齐,从而降低了电流环中的谐波干扰。提出了PI分离控制策略,分别为比例控制器和积分控制器配置不同滤波器,以兼顾系统的动态响应和稳态精度。实验结果表明,所提方法使相电流中的谐波幅值降低了80%,转矩反馈波动降低了64%,电流过零点的延迟时间从1.5 ms缩短至0.5 ms,电流跟踪的正弦度显著提升,有效提高了伺服系统电流环的动态性能和稳态精度。