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分立标定中捷联惯导标定参数间的关联性影响
被引量:
4
1
作者
赵雪米
张蕾
李四海
《计测技术》
2019年第3期34-40,共7页
光学捷联惯导误差随时间积累,分立式标定作为一种误差补偿技术,是提高惯导精度的必要手段。惯导标定参数主要有标度因数、安装偏角、零偏,文章在阐述IMU标定原理的基础上,推导了标定过程中参数误差的传播途径,理论分析了标定参数之间的...
光学捷联惯导误差随时间积累,分立式标定作为一种误差补偿技术,是提高惯导精度的必要手段。惯导标定参数主要有标度因数、安装偏角、零偏,文章在阐述IMU标定原理的基础上,推导了标定过程中参数误差的传播途径,理论分析了标定参数之间的关联性影响,得到以下结果:零偏重复性误差对标度因数和安装偏角的标定无影响;标度因数非线性和重复性误差对安装偏角和零偏的标定无影响;零偏稳定性误差对标定因数和安装偏角的标定有影响;陀螺的角度随机游走对陀螺三个标定参数均有影响;加速度计的随机噪声对加速度计的三个标定参数均有影响;陀螺的标度因数不对称性对陀螺的安装偏角和零偏的标定有影响;安装偏角重复性误差对陀螺的零偏标定有影响而对标度因数标度无影响,对加速度计的标度因数和零偏的标定无影响。结论对于惯导系统性能评估、误差分配和器件设备选型具有重要意义。
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关键词
分立式标定
建模
参数耦合
误差分析
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职称材料
高精度光纤陀螺组件标定方法
被引量:
7
2
作者
赵桂玲
高伟
+1 位作者
李仔冰
张鑫
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012年第2期209-214,230,共7页
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12...
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.
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关键词
光纤陀螺组件
三轴惯导测试转台
分立式标定
标度因数
安装误差
零位
捷联惯导系统
静态导航
.
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职称材料
转台安装误差对光学捷联惯导标定的影响分析
被引量:
10
3
作者
丁枫
冯丽爽
+1 位作者
晁代宏
宋来亮
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2013年第1期19-24,共6页
针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影...
针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影响;当转台安装水平误差为11'时,加速度计标度因数误差为10-5;假定加速度计真实失准角为5',转台水平误差为1°,则标定后的加速度计失准角误差仅为0.1″。结论可作为修正双轴转台安装误差的理论依据。
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关键词
安装误差
双轴转台
分立式标定
误差分析
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职称材料
光纤陀螺SINS十位置系统级标定方法
被引量:
4
4
作者
赵桂玲
杨启航
李松
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2014年第6期8-12,共5页
针对传统的系统级标定方法状态变量维数高、标定参数可观测性差等特点,提出一种十位置系统级标定方法。该方法以分立式标定结果为初值,以速度误差和姿态误差作为观测量,合并加速度计标定误差和光纤陀螺标定误差,降低Kalman滤波器维数。...
针对传统的系统级标定方法状态变量维数高、标定参数可观测性差等特点,提出一种十位置系统级标定方法。该方法以分立式标定结果为初值,以速度误差和姿态误差作为观测量,合并加速度计标定误差和光纤陀螺标定误差,降低Kalman滤波器维数。设计10个位置对SINS标定误差进行估计,然后将估计值进行解耦,计算SINS标定参数。仿真和转台实验结果表明:十位置系统级标定方法可以一次性标定出标度因数、安装误差和零位等24个标定参数。
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关键词
系统级
标定
分立式标定
捷联惯性导航系统
转台实验
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职称材料
基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究
被引量:
2
5
作者
赵桂玲
许德富
+1 位作者
葛礼赞
郭泉荣
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第11期25-27,31,共4页
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤...
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤波的初始值,建立以速度误差为观测量的Kalman滤波方程,估计多位置分立式标定参数误差,修正多位置分立式标定结果。实验结果表明:标定方法可降低MEMS加速度计测量误差,加速度计三轴测量精度分别提高13%,24%,22%。
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关键词
KALMAN滤波
分立式标定
标度因数
安装误差
零偏
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职称材料
光纤陀螺标度因数的自标定方法
6
作者
张思
吴磊
薛冰
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期830-832,843,共4页
基于数字闭环光纤陀螺的阶梯波调制原理,该文提出了一种光纤陀螺标度因数的自标定方法,旨在提高光纤陀螺的标定效率。在陀螺的数字信号处理部分即现场可编程门阵列(FPGA)上加入等幅度递增的数字阶梯波信号,通过Y波导改变两光之间的相位...
基于数字闭环光纤陀螺的阶梯波调制原理,该文提出了一种光纤陀螺标度因数的自标定方法,旨在提高光纤陀螺的标定效率。在陀螺的数字信号处理部分即现场可编程门阵列(FPGA)上加入等幅度递增的数字阶梯波信号,通过Y波导改变两光之间的相位差,用这种方法模拟转台角速度的输入,静基座条件下即可拟合标度因数及计算其非线性误差。通过实验验证了光纤陀螺的自标定方法的可行性,并对其适用范围进行研究。
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关键词
阶梯波调制
自
标定
分立式标定
闭环工作
光纤陀螺
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职称材料
一种非质心构型MIMU设计与误差补偿
7
作者
刘福朝
赵旭
+1 位作者
樊霞
王超亮
《现代电子技术》
2021年第5期143-150,共8页
针对惯性测量单元在不同载体上的装配需求,设计了一种非质心构型的微惯性测量单元(MIMU)。MIMU采用3个单轴陀螺仪和2个三轴加速度计的配置方案,其机械结构外形为中空圆柱形,各个传感器的安装位置远离测量装置的质心位置,因此称为非质心...
针对惯性测量单元在不同载体上的装配需求,设计了一种非质心构型的微惯性测量单元(MIMU)。MIMU采用3个单轴陀螺仪和2个三轴加速度计的配置方案,其机械结构外形为中空圆柱形,各个传感器的安装位置远离测量装置的质心位置,因此称为非质心构型的MIMU。结合各个传感器的安装位置,分析了非质心构型下的传感器误差特性,建立误差模型,提出基于最小二乘拟合的分立式快速标定方法,利用三轴转台和离心机等实验设备分别对各项误差参数进行了有效的标定和补偿。最后利用Allan方差分析方法,结合实际的测量数据,得到了MIMU中传感器的各项性能指标,进而为后续研究工作提供了可靠的测量装置和数据源。
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关键词
非质心构型
MIMU
误差特性
最小二乘拟合
分立式标定
ALLAN方差
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职称材料
题名
分立标定中捷联惯导标定参数间的关联性影响
被引量:
4
1
作者
赵雪米
张蕾
李四海
机构
航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司
西北工业大学
出处
《计测技术》
2019年第3期34-40,共7页
基金
航空基金资助项目(20110818013)
文摘
光学捷联惯导误差随时间积累,分立式标定作为一种误差补偿技术,是提高惯导精度的必要手段。惯导标定参数主要有标度因数、安装偏角、零偏,文章在阐述IMU标定原理的基础上,推导了标定过程中参数误差的传播途径,理论分析了标定参数之间的关联性影响,得到以下结果:零偏重复性误差对标度因数和安装偏角的标定无影响;标度因数非线性和重复性误差对安装偏角和零偏的标定无影响;零偏稳定性误差对标定因数和安装偏角的标定有影响;陀螺的角度随机游走对陀螺三个标定参数均有影响;加速度计的随机噪声对加速度计的三个标定参数均有影响;陀螺的标度因数不对称性对陀螺的安装偏角和零偏的标定有影响;安装偏角重复性误差对陀螺的零偏标定有影响而对标度因数标度无影响,对加速度计的标度因数和零偏的标定无影响。结论对于惯导系统性能评估、误差分配和器件设备选型具有重要意义。
关键词
分立式标定
建模
参数耦合
误差分析
Keywords
discrete calibration
modeling
parameters coupling
error analysis
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
高精度光纤陀螺组件标定方法
被引量:
7
2
作者
赵桂玲
高伟
李仔冰
张鑫
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012年第2期209-214,230,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60834005
60604019)
文摘
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.
关键词
光纤陀螺组件
三轴惯导测试转台
分立式标定
标度因数
安装误差
零位
捷联惯导系统
静态导航
.
Keywords
fiber-optic gyro unit
triaxial inertial navigation test turntable
discrete calibration
scale factor
installation error
zero position
strap-down inertial navigation system
static navigation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
转台安装误差对光学捷联惯导标定的影响分析
被引量:
10
3
作者
丁枫
冯丽爽
晁代宏
宋来亮
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2013年第1期19-24,共6页
文摘
针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影响;当转台安装水平误差为11'时,加速度计标度因数误差为10-5;假定加速度计真实失准角为5',转台水平误差为1°,则标定后的加速度计失准角误差仅为0.1″。结论可作为修正双轴转台安装误差的理论依据。
关键词
安装误差
双轴转台
分立式标定
误差分析
Keywords
fixing errors
two-axis turntable
schism calibration
error analysis
分类号
TJ765.3 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
光纤陀螺SINS十位置系统级标定方法
被引量:
4
4
作者
赵桂玲
杨启航
李松
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2014年第6期8-12,共5页
基金
国家自然科学基金(41404035)
导航位置服务国家测绘地理信息局重点实验室开放基金(2013NL002)资助
文摘
针对传统的系统级标定方法状态变量维数高、标定参数可观测性差等特点,提出一种十位置系统级标定方法。该方法以分立式标定结果为初值,以速度误差和姿态误差作为观测量,合并加速度计标定误差和光纤陀螺标定误差,降低Kalman滤波器维数。设计10个位置对SINS标定误差进行估计,然后将估计值进行解耦,计算SINS标定参数。仿真和转台实验结果表明:十位置系统级标定方法可以一次性标定出标度因数、安装误差和零位等24个标定参数。
关键词
系统级
标定
分立式标定
捷联惯性导航系统
转台实验
Keywords
systematic calibration method
discrete calibration
strap-down inertial navigation system
turntable experiment
分类号
V241.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.322 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究
被引量:
2
5
作者
赵桂玲
许德富
葛礼赞
郭泉荣
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第11期25-27,31,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(41404035)
辽宁省自然科学基金资助项目(201602364)。
文摘
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤波的初始值,建立以速度误差为观测量的Kalman滤波方程,估计多位置分立式标定参数误差,修正多位置分立式标定结果。实验结果表明:标定方法可降低MEMS加速度计测量误差,加速度计三轴测量精度分别提高13%,24%,22%。
关键词
KALMAN滤波
分立式标定
标度因数
安装误差
零偏
Keywords
Kalman filtering
discrete calibration
scale factor
installation error
zero bias
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
光纤陀螺标度因数的自标定方法
6
作者
张思
吴磊
薛冰
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期830-832,843,共4页
基金
黑龙江省青年科学基金资助项目(QC2013C069)
文摘
基于数字闭环光纤陀螺的阶梯波调制原理,该文提出了一种光纤陀螺标度因数的自标定方法,旨在提高光纤陀螺的标定效率。在陀螺的数字信号处理部分即现场可编程门阵列(FPGA)上加入等幅度递增的数字阶梯波信号,通过Y波导改变两光之间的相位差,用这种方法模拟转台角速度的输入,静基座条件下即可拟合标度因数及计算其非线性误差。通过实验验证了光纤陀螺的自标定方法的可行性,并对其适用范围进行研究。
关键词
阶梯波调制
自
标定
分立式标定
闭环工作
光纤陀螺
Keywords
ladder wave modulation
self calibration
discrete calibration
closed-loop operation
fiber optic gyro
分类号
TN911.3 [电子电信—通信与信息系统]
U666.123 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
一种非质心构型MIMU设计与误差补偿
7
作者
刘福朝
赵旭
樊霞
王超亮
机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
交通运输部北海航海保障中心天津通信中心
中交水运规划设计院有限公司
出处
《现代电子技术》
2021年第5期143-150,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61771059)
国家自然科学基金项目(61471046)。
文摘
针对惯性测量单元在不同载体上的装配需求,设计了一种非质心构型的微惯性测量单元(MIMU)。MIMU采用3个单轴陀螺仪和2个三轴加速度计的配置方案,其机械结构外形为中空圆柱形,各个传感器的安装位置远离测量装置的质心位置,因此称为非质心构型的MIMU。结合各个传感器的安装位置,分析了非质心构型下的传感器误差特性,建立误差模型,提出基于最小二乘拟合的分立式快速标定方法,利用三轴转台和离心机等实验设备分别对各项误差参数进行了有效的标定和补偿。最后利用Allan方差分析方法,结合实际的测量数据,得到了MIMU中传感器的各项性能指标,进而为后续研究工作提供了可靠的测量装置和数据源。
关键词
非质心构型
MIMU
误差特性
最小二乘拟合
分立式标定
ALLAN方差
Keywords
non⁃centroid configuration
MIMU
error characteristic
least square fitting
discrete calibration
Allan variance
分类号
TN98-34 [电子电信—信息与通信工程]
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分立标定中捷联惯导标定参数间的关联性影响
赵雪米
张蕾
李四海
《计测技术》
2019
4
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职称材料
2
高精度光纤陀螺组件标定方法
赵桂玲
高伟
李仔冰
张鑫
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012
7
下载PDF
职称材料
3
转台安装误差对光学捷联惯导标定的影响分析
丁枫
冯丽爽
晁代宏
宋来亮
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2013
10
下载PDF
职称材料
4
光纤陀螺SINS十位置系统级标定方法
赵桂玲
杨启航
李松
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2014
4
下载PDF
职称材料
5
基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究
赵桂玲
许德富
葛礼赞
郭泉荣
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
6
光纤陀螺标度因数的自标定方法
张思
吴磊
薛冰
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2015
0
下载PDF
职称材料
7
一种非质心构型MIMU设计与误差补偿
刘福朝
赵旭
樊霞
王超亮
《现代电子技术》
2021
0
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职称材料
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