基于多传感器融合的自主移动机器人测距系统

针对自主移动机器人的路径规划需求,设计了红外传感器与超声波传感器融合的测距系统;首先使用红外传感器信号对移动范围内的障碍物进行探测,确定其位置界限;然后使用超声波传感器信号进行补充,并对两类测距数据用证据理论进行融合,提高了定位精度;为了避免多超声波传感器之间的回波干扰,设计了多超声波传感器分组循环发射测距系统,避免了因使用单个传感器进行多次测量而降低系统的实时性和产生信号串扰的缺陷;实验结果表明,该方法使移动机器人的测距相对误差平均降低了30.2%。

基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统

超声波传感器在自主式移动机器人领域有着广泛的应用。本研究根据自主式移动机器人对实时探测未知环境的要求以及超声波传感器的特点 ,设计并实现了一种适用于自主式移动机器人的声纳环探测系统。首先 ,采用了多超声波分组循环发射的方法 ,极大地降低了多超声波传感器之间的回波干扰 ;然后在对原始数据进行初步处理的基础上 ,给出了多种距离信息表示形式 ;