基于Leader-Follower的分队队形控制寻径算法研究

在战场环境中,战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物时难以较好地保持,针对此问题,提出了基于Leader-Follower算法的改进队形控制方法。在leader寻径阶段,通过在战场导航网格中应用两阶段路径搜索方法,先使用A*算法寻找由三角形通道和可利用地物组成的路径,再使用改进的Funnel算法在考虑队形规模的约束条件下对路径作平滑处理。在follower跟随阶段中,通过采用morphing技术,产生在复杂障碍约束下平滑的中间约束队形序列,并结合提出的队形弹簧模型,局部修正并控制follower每一时刻的速度。为解决面对动态障碍的避碰问题,基于相对速度障碍法,并加入速度协同控制,避免队形在避碰过程中失效。最后通过实验表明了该方法的有效性。