基于切入工况的自适应巡航控制系统性能测试方法研究

设计了一种基于切入工况的自适应巡航系统性能测试方法,以更好地模拟实际驾驶中前车加塞的情况,并提出了可提高自适应巡航控制系统在切入工况下的驾驶体验的有效建议。介绍了自适应巡航系统系统框架、测试设备、测试场地以及测试工况;采用控制变量法,分别以两车速度差、前车切入纵向距离和前车切入横向速度为单一变量,详细制定自适应巡航系统切入工况的测试案例;通过封闭测试场地结合专业测试设备,安全、可重复且高效率地完成多组切入工况测试,并录制相应的测试数据;借助Dewesoft软件的回放功能开展切入工况测试的结果分析。结果表明:设计的性能测试方法效果良好,为优化自适应巡航系统相关参数提供一定的技术参考。

基于改进人工势场法前车切入场景下的主动避撞路径规划

为保证自动驾驶汽车在前车切入场景下转向避撞的主动安全性,提出了基于改进人工势场法的主动避撞路径规划方法.在传统人工势场法的基础上,改变了斥力势场函数,通过增加道路边界斥力势场,保证车辆避撞结束后仍保持直线行驶,同时,引进速度调节因子建立动态障碍物势场,解决人工势场在动态障碍物下的避撞路径规划.利用MATLAB与Carsim的联合仿真在前车切入这一动态场景下对所提出的路径规划方法进行仿真试验.结果表明:利用改进后的算法可获得平滑且安全的局部避撞路径,自动驾驶汽车沿该路径行驶时满足车辆动力学要求.

汽车自适应巡航控制的动态表面控制器算法

针对汽车强非线性的特征,引入动态表面控制器,建立了自适应巡航控制的动态表面控制器算法。编制了模拟仿真程序,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿真。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制,稳定性较好,控制结果与熟练驾驶员驾驶行为一致。