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变质心喷砂除锈移动平台自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制
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作者 王永尚 高国琴 方志明 《软件导刊》 2022年第10期156-164,共9页
由于喷砂除锈并联机器人移动平台的质心会随升降机运动而变化,为实现高性能轨迹跟踪控制变质心移动平台,提出一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法。首先,根据移动平台质心坐标与轨迹跟踪参考点的几何位置关系推导质心速度方程,建立考... 由于喷砂除锈并联机器人移动平台的质心会随升降机运动而变化,为实现高性能轨迹跟踪控制变质心移动平台,提出一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法。首先,根据移动平台质心坐标与轨迹跟踪参考点的几何位置关系推导质心速度方程,建立考虑质心变化的移动平台动力学模型。然后,基于该模型设计一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法,并在全局滑模面中引入超螺旋滑模控制消除趋近阶段,保证系统全局鲁棒性。最后,引入切换增益自适应律提高系统收敛速度。实验结果表明,该算法既能增强系统鲁棒性,又改善了轨迹跟踪的动态品质,并采用Lyapunov直接法证明系统能在有限时间内渐进稳定,为处理移动平台质心变化提供新的方法。 展开更多
关键词 移动平台 质心变化 全局鲁棒超螺旋滑模 切换增益自适应律 移动机器人控制
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