四旋翼无人机陀螺仪实现姿态稳定性控制

在无人机飞行安全优化控制的研究中,单一的控制系统通过陀螺仪采集无人机的姿态角度,并用作控制反馈。上述方式已经不能很好的适应当前复杂的飞行环境以及飞行安全性要求。针对无人机能在各种飞行环境中稳定高效的飞行,提出一种通过陀螺仪测控的参数对无人机飞行环境和飞行状态进行判断,自主选择飞行模式,在干扰较小的环境下,为平稳模式,使用反步法控制器控制;在干扰较大的环境下,切换至增稳模式,使用模糊PID控制器控制,在干扰特大环境下,切换至失控模式,实行保护措施。并通过二分中值法找出最佳切换点。仿真结果表明,模式的准确切换能够使无人机适应各种飞行环境,在无人机的飞行精度和安全性方面得到了大大提升。