带有螺旋副空间四杆机构运动学建模方法

本文研究带有螺旋副(H)机器人运动学建模方法问题,提出用于不规则地形下的螺旋副(H)移动机器人运动学建模方法——切比雪夫缩短算法。在分析带有螺旋副(H)空间连杆机构的运动学分析基础上,建立机构的位姿方程的矢量表达式。以空间HSSH机构为例,对其进行运动分析。先根据机构的封闭环建立矢量方程对HSSH机构建立运动分析模型,得到运动分析方程,采用矢量运算消除一些中间变量,得出关于度数和正弦、余弦的方程,利用切比雪夫多项式将正弦和余弦转化为度的关系式,从而求解度数。通过误差分析可知,切比雪夫函数逼近方法可以近似求解具有螺旋副(H)的空间机构学运动学问题。本文从中阐述切比雪夫缩短算法的方法和过程,并分析切比雪夫缩短算法的特点,用试验和仿真验证该建模方法的正确性。