基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划

针对未知环境建模问题阐述了可视切线图的概念,提出了一种未知环境下基于可视切线图的新型煤矿救援机器人路径规划方法,并采用'方向偏差最小'启发式策略搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明本文路径规划方法是可行的,并且具有较好的环境适应能力,可以满足新型煤矿救援机器人在未知环境下的运动要求。

未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航

研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析。该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径。基于Matlab的仿真实验证明,采用该导航算法的机器人行走路径较短,所需运动时间相对较少,并且具有较好的环境适应能力,能够满足救援机器人在未知环境下的运动要求。

限制搜索区域的航线设计两级规划算法

受天气和海况预报时效限制,在航船舶通常需根据最新的气象预报信息对计划航线进行动态修正,以保证安全经济航行。对此,基于海域环境模型构建矩形限制搜索区域,对潜在碍航物进行提取,以有效减小航线搜索规模。引入直线正负划分性函数对传统Z3-2算法加以改进,快速求解碍航区多边形凸壳,通过凸壳和公切线构造局部最短航线。试验结果表明:算法具有较高的搜索效率,能够满足在线规划的实时性要求;同时,该算法能够处理各种复杂海域,具有稳定性好、求解规模大的特点。

烟气消白临界排烟温度数学模型的对比分析

针对目前常用的湿烟羽抬升模型和温湿图切线模型,推导得到2种模型烟气消白临界排烟温度的计算公式,对比分析了烟气加热、冷凝、冷凝再热3种消白方式下临界排烟温度计算结果的偏差。结果表明:低温高湿的环境、烟气冷凝再热方式的起始再热点烟温较高,都不利于湿烟羽的消除;2种模型所得结果的变化规律完全一致,但温湿图切线模型与湿烟羽抬升模型相比,加热方式下消白临界排烟温度高3.5~4.5℃,冷凝方式下低0.5~1.5℃,冷凝再热方式下高1~7℃;温湿图切线模型计算的消白临界排烟温度能满足湿烟羽抬升模型对烟气消白的要求。

煤系地层三维地质模型精细化表达研究

三维地质体建模精细化已成为现阶段建模技术日渐重视的研究方向之一。模型贴图作为地质体模型精细化表达的重要技术手段,长期处于建模环节中被忽略的部分,仅能初步实现粗糙的贴图效果,且存在贴图变形扭曲、边界缝隙等问题丞待解决。本文以某煤矿地层模型为研究对象,建立基础纹理样本库并提出了一种基于机器学习的纹理样本库扩充方法,采用Delaunay三角剖分技术对三维地质体进行重构,提高了网格模型质量,并选用切线空间法线贴图与边界无缝处理技术进行三维地质体贴图研究。研究结果表明,通过三角剖分以及法线技术贴图的三维地质体比现有三维地质体贴图效果更加精细美观,大大提高了三维地质体模型的真实感,解决了边界不连续的问题。