新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究

研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标 ,并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参数关系 。