期刊文献+
共找到9篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
Stewart机构刚度映射建模与仿真 被引量:12
1
作者 吕帮俊 朱石坚 +1 位作者 彭利坤 邢继峰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期178-181,共4页
基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型。与目前普遍采用的刚度矩阵映射模型相比,该映射模型不仅考虑了驱动支链轴向线刚度,被动铰链刚度,还考虑了外力作用下机构位形微变... 基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型。与目前普遍采用的刚度矩阵映射模型相比,该映射模型不仅考虑了驱动支链轴向线刚度,被动铰链刚度,还考虑了外力作用下机构位形微变引起的Jacobian矩阵的变化,因此更具有一般性和精确性。通过一机构分析实例,结合刚度矩阵瑞利商评价指标,考察了两种模型下刚度性能的差异。 展开更多
关键词 STEWART机构 影响系数法 势能守恒原理 刚度映射
下载PDF
改进型Delta并联机构连续刚度映射 被引量:3
2
作者 徐东涛 孙志礼 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1465-1469,共5页
基于机构势能的Hessian矩阵定义机构的刚度矩阵,建立了改进型Delta并联机构的连续刚度模型.这种模型与以往刚度模型区别在于,它不仅考虑了驱动铰链、被动铰链刚度和各个部件重力对机构刚度的影响,还考虑了机构位形变化和在广义外力下各... 基于机构势能的Hessian矩阵定义机构的刚度矩阵,建立了改进型Delta并联机构的连续刚度模型.这种模型与以往刚度模型区别在于,它不仅考虑了驱动铰链、被动铰链刚度和各个部件重力对机构刚度的影响,还考虑了机构位形变化和在广义外力下各个杆件弹性变形对刚度的影响,所以该映射模型更具有一般性和精确性.最后结合刚度矩阵瑞利商定义了并联机构刚度性能判定指标λ,通过刚度性能判定指标λ在工作空间不同位置和不同受力情况下的分布,对改进型Delta机构的刚度性能进行分析和讨论. 展开更多
关键词 并联机构 改进型Delta机构 刚度映射 能量守恒原理 刚度特性
下载PDF
基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究 被引量:1
3
作者 黄明祥 郭冰菁 +2 位作者 韩建海 李向攀 路泽宇 《现代电子技术》 2023年第16期170-176,共7页
针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚... 针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚度估计模型。设计刚度映射算法,根据健肢末端刚度动态调整机器人阻抗控制参数,结合人机接触力反馈,实现康复训练机器人与患肢交互的柔顺控制。研究结果表明:所提出的人机交互控制方法通过模拟患者健肢运动特性的康复训练机器人带动患肢,使得康复训练动作更加符合个人发力习惯,也有利于双侧肢体的运动一致性,可为临床的康复训练提供设计思路和实现方法。 展开更多
关键词 上肢康复训练机器人 人机交互控制 健肢末端刚度估计 刚度映射 康复训练 表面肌电信号 参数辨识 阻抗控制
下载PDF
考虑杆件弹性变形的改进型Delta并联机构刚度特性分析 被引量:9
4
作者 徐东涛 孙志礼 于晓光 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期294-298,共5页
基于传统的机构刚度映射矩阵,建立了改进型Delta并联机构的刚度模型。模型不仅考虑了驱动铰链刚度和外载荷对机构刚度的影响,还考虑了构件重力和在约束力下杆件弹性变形对刚度的影响,更具有一般性和精确性。由于用刚度矩阵来评价机构刚... 基于传统的机构刚度映射矩阵,建立了改进型Delta并联机构的刚度模型。模型不仅考虑了驱动铰链刚度和外载荷对机构刚度的影响,还考虑了构件重力和在约束力下杆件弹性变形对刚度的影响,更具有一般性和精确性。由于用刚度矩阵来评价机构刚度性能不够直观,提出了以机构弹性变形来评价机构刚度特性的方法。利用虚功原理计算出机构各个约束铰链上静态约束力,利用叠加原理计算出每个杆件约束反力和重力作用下的弹性变形量。然后,通过坐标变换法计算出机构的综合弹性变形量,进而分析了机构的刚度特性。 展开更多
关键词 改进型Delta机构 刚度映射 刚度特性 弹性变形 坐标变换法
下载PDF
6-PSS空间并联机构的刚度特性 被引量:7
5
作者 李树军 张余 孟巧玲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第21期2521-2525,共5页
为了揭示在外力作用下机构的几何形变对其刚度的影响,掌握其变化规律,为机构参数设计及其刚度控制提供合理参数,对6-PSS空间并联机构的刚度特性进行了系统研究。首先,通过建立约束方程和坐标关联方程,将关节坐标转化为直角坐标,推导出... 为了揭示在外力作用下机构的几何形变对其刚度的影响,掌握其变化规律,为机构参数设计及其刚度控制提供合理参数,对6-PSS空间并联机构的刚度特性进行了系统研究。首先,通过建立约束方程和坐标关联方程,将关节坐标转化为直角坐标,推导出基于守恒协调转换刚度矩阵的6-PSS空间并联机构的刚度映射公式。然后,根据求解结果绘制出不同参数下6-PSS空间并联机构的刚度映射曲线,为对比机构在外力作用下其刚度的改变和研究其变化规律提供参考。最后,根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行分析和讨论。 展开更多
关键词 空间并联机构 几何形变 刚度映射 刚度控制 参数设计
下载PDF
3-RRR平面并联机构的刚度特性分析 被引量:12
6
作者 李树军 Clement Gosselin 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期91-94,共4页
导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进... 导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进行了分析和讨论.研究发现,3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;动平台中心趋于工作空间边界刚度增大,在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域,而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域. 展开更多
关键词 并联机构 守恒协调转换 刚度映射曲线 刚度特性 参数设计
下载PDF
3-PRR平面并联机构的刚度特性 被引量:1
7
作者 李树军 孟巧玲 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期865-868,共4页
为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在... 为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在外力作用下的刚度映射曲线,用以对比其刚度的不同变化规律.最后根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行了详细的分析.研究结果表明:3-PRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;机构的刚度不但与外力的大小有关,而且与外力的作用方向有关. 展开更多
关键词 并联机构 几何形变 外力 刚度映射 刚度特性
下载PDF
The Degree of Symmetry of Certain Compact Smooth Manifolds II
8
作者 Bin XU Department of Mathematics, University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China Chern Institute of Mathematics, Nankai University, Tianjin 300071, China Department of Mathematics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA. 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2007年第2期195-204,共10页
We give the sharp estimates for the degree of symmetry and the semi-simple degree of symmetry of certain compact fiber bundles with non-trivial four dimensional fibers in the sense of cobordism, by virtue of the rigid... We give the sharp estimates for the degree of symmetry and the semi-simple degree of symmetry of certain compact fiber bundles with non-trivial four dimensional fibers in the sense of cobordism, by virtue of the rigidity theorem of harmonic maps due to Schoen and Yau (Topology, 18, 1979, 361-380). As a corollary of this estimate, we compute the degree of symmetry and the semi-simple degree of symmetry of CP2×V, where V is a closed smooth manifold admitting a real analytic Riemannian metric of non-positive curvature. In addition, by the Albanese map, we obtain the sharp estimate of the degree of symmetry of a compact smooth manifold with some restrictions on its one dimensional cohomology. 展开更多
关键词 Degree of symmetry Fiber bundle COBORDISM Non-positive Curvature Harmonic map First cohomology
原文传递
Time-varying stiffness analysis of double-row tapered roller bearing based on the mapping structure of bearing stiffness matrix
9
作者 Di Yang Xi Wang 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第11期89-100,共12页
Time-varying stiffness is one of the most important dynamic characteristics of rolling element bearings.The method of analyzing the elements in the bearing stiffness matrix is usually adopted to investigate the charac... Time-varying stiffness is one of the most important dynamic characteristics of rolling element bearings.The method of analyzing the elements in the bearing stiffness matrix is usually adopted to investigate the characteristics of bearing stiffness.Linear mapping structure of the bearing stiffness matrix is helpful to understand the varying compliance excitation and its influence on vibration transmission.In this study,a method to analyze the mapping structure of bearing stiffness matrix is proposed based on the singular value decomposition of block matrices in the stiffness matrix.Not only does this method have the advantages of coordinate transformation independence and unit independence,but also the analysis procedure involved is geometrically intuitive.The time-varying stiffness matrix of double-row tapered bearing is calculated and analyzed using the proposed method under two representative load cases.The principal stiffnesses and principal axes defined in the method together indicate the dominant and insignificant stiffness properties with the corresponding directions,and the vibration transmission properties are also revealed.Besides,the coupling behaviors between different shaft motions are found during the analysis of mapping structure.The mechanism of the generation of varying compliance excitation is also revealed. 展开更多
关键词 Rolling element bearing Time-varying stiffness matrix Mapping structure Vibration transmission Varying compliance excitation
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部