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新型工业机器人结构设计及其全域刚度预估方法
被引量:
7
1
作者
孙龙飞
房立金
梁风勇
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期673-684,共12页
设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预...
设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预紧消除反向间隙,实现机器人无间隙传动.根据机器人外部载荷和基于能量法计算的机器人末端变形建立机器人全域工作空间刚度预估模型,通过机器人的整机刚度有限元仿真结果及原理样机的实验结果验证了刚度预估模型的有效性.最后,分析了机器人的刚度分布特性并与Fanuc S900iB/400工业机器人进行了刚度比较,结果表明了本文机器人结构的刚性优势.
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关键词
工业机器人
桁架机械臂
消隙
刚度
刚度预估模型
原文传递
题名
新型工业机器人结构设计及其全域刚度预估方法
被引量:
7
1
作者
孙龙飞
房立金
梁风勇
机构
东北大学机械工程与自动化学院
东北大学机器人科学与工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期673-684,共12页
基金
国家自然科学基金(51575092)
辽宁重大装备制造协同创新中心项目
国家重点研发计划(2017YBF1300901)
文摘
设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预紧消除反向间隙,实现机器人无间隙传动.根据机器人外部载荷和基于能量法计算的机器人末端变形建立机器人全域工作空间刚度预估模型,通过机器人的整机刚度有限元仿真结果及原理样机的实验结果验证了刚度预估模型的有效性.最后,分析了机器人的刚度分布特性并与Fanuc S900iB/400工业机器人进行了刚度比较,结果表明了本文机器人结构的刚性优势.
关键词
工业机器人
桁架机械臂
消隙
刚度
刚度预估模型
Keywords
industrial robot
truss robotic arm
anti-backlash
stiffness
stiffness prediction model
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型工业机器人结构设计及其全域刚度预估方法
孙龙飞
房立金
梁风勇
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018
7
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