空间刚性冗余度机器人混沌运动控制的延迟反馈控制法

提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法。给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提方法的有效性。研究表明,在适当的参数下,系统的混沌运动可以转变为规则的周期运动。研究为解决冗余度机器人的伪逆控制非重复性问题开辟了新的有效途径。

制造业企业组织冗余、产权性质与企业绩效——基于中国上市公司面板数据的实证研究

在温州债务危机爆发后,为制造业"输血"的呼声不绝于耳,政府及银行也相继展开救助。然而资源增加后可能出现的组织冗余对企业绩效有何影响?当前国内外对两者关系的研究并不一致。本文以制造业企业为对象,结合不同类型冗余的特征分别讨论了制造业企业刚性冗余、柔性冗余与企业绩效的关系,并进一步结合中国转型经济时期的制度背景,研究了产权性质的情境效应。本文采用2001—2010年十年的上市公司面板数据对理论假设进行检验,实证结果表明:对于制造业企业而言,刚性冗余与企业绩效之间存在直线负向关系,而柔性冗余与企业绩效之间存在U型曲线关系;制造业企业的产权性质无论是对刚性冗余与企业绩效之间的直线关系还是对柔性冗余与企业绩效之间的曲线关系都具有调节效应影响,但在两类组织冗余中的情境效应刚好相反。本文在增加相关理论研究结论的同时,也对当前制造业"输血"救助行动和公有制企业改革提供了建议。