基于离散元法的刚性履带低含水软地面附着特性数值分析

针对低含水软地面低黏性、高摩擦的力学特性,以刚性履带在干燥壤土行驶这一典型工况为试验条件,基于离散单元法选取合理的颗粒细观参数,在三轴剪切试验的基础上建立并验证了土壤数值仿真模型。通过数值牵引试验,对刚性履带低含水软地面的附着特性进行了离散元细观分析。分析表明,土壤附着力随履刺的向后排列而递减;垂直于履带行驶方向的附着作用不可忽略;离散元法能更好地还原低含水软地面的力学特性,揭示了土壤颗粒在动态荷载下非连续的本质,适合于干燥、松散的低含水软地面数值研究。

一种新型轮履耦合机构的研究及其运用

针对目前城市、沼泽等复杂地形对小型越野机器人的运动需求,将轮式的高机械效率与履带的高通过性等优点相结合,得到一种新型的移动机构。此机构将主轴与轮板进行轴向固定作为轮式运行,履带式运行则通过空套安装在轮板内的主轴上带动主动轮运行。利用舵机同时带动两套离合器完成对轮板与主轴的结合与分离,其特点是结构非常紧凑,可快速转换运动方式,且轮子内部不存在原动件。