刚性连杆机构平衡问题综述

连杆机构的平衡由来已久,1968年G·G·lowen对惯性力、惯性力矩和输入力矩的平衡方法已进行了全面的总结,对惯性力的完全平衡,归纳为五种方法,即质量替代法;主要点向量法;线性独立向量法;凸轮平衡法和对称机构平衡法。惯性力矩的完全平衡,归纳为三种方法,即凸轮平衡法;齿轮平衡法和对称机构平衡法。输入力矩的平衡则主要采用飞轮和弹簧。惯性力和惯性力矩的部分平衡,则主要用齿轮平衡重平衡其简谐波部分。本文仅就刚性平面连杆的平衡问题综述如下: 一、震动力的平衡 72年F·R·Tepper对“线性独立向量法”作了进一步的补充,一是应用回路原理证明了一个机构能否进行完全力平衡的条件;

刚性四连杆变幅机构的反求设计

运用反求设计的思想对刚性四连杆变幅机构的运动学进行深入的分析研究,导出了系列的方程式,方便了设计和改进四连杆变幅机构,并用MATLAB工具实现。

求解刚性四连杆变幅系统中臂架运动区间的一种新方法

将同伦方程引入连杆曲线方程的分析中 ,并采用数值延拓技术 ,扩大迭代求解连杆曲线方程的收敛范围。此算法具有大范围收敛性 。

用于刚性机械手结构拓扑优化的叠加方法

针对考虑动态载荷条件的刚性机器手连杆的拓扑优化问题,提出了一种类似于等效静载荷技术的综合拓扑叠加方法。该方法是将对应于不同角度位置的单个最佳拓扑叠加,以便在所有角度位置都有较好的综合效果;然后,进行归一化和再惩罚,以获得所需的体积分数。此外,利用图像处理技术进行后处理,可以降低应力值和几何复杂度。通过理论仿真,对该方法所得综合拓扑的性能进行了评估,并以3自由度工业机械手刚性连杆为例进行了验证。结果表明,体积分数降低30%的情况下可将关节转矩降低24.9%,同时,具有更好的挠度和应力值。与任何一种单个优化拓扑相比,综合拓扑的挠度和应力值降低了10%~25%。

速度锁定器理论模型及铁路桥梁抗震适用性分析

为更好开展速度锁定器桥梁抗震设计,本文针对速度锁定器产品众多且原理性能各异的现状,通过分析其理论模型和数值模拟方法,对其进行分类并讨论其工作机理,研究速度锁定器的铁路桥梁抗震适用范围、对结构的影响和应用方式等。研究结果表明:(1)速度锁定器可分为胶泥弹簧、机械控制流量阀门、胶泥小孔限流、硅油小孔限流等四类;(2)速度锁定器的本质是仅与速度相关且不耗能的临时锁,固结多个构件使之共同承力,可采用刚性连杆或Maxwell模型进行数值模拟;(3)速度锁定器不适用于需要耗能以减小震害的桥梁;(4)速度锁定器临时锁定构件增大了整体刚度,导致输入全桥的总地震效应增大。

蛇形机器人的运动分析以及步态研究

近年来,蛇形机器人作为一类有重要应用前景的仿生机器人受到了国内的广泛关注,并取得了很多进展。蛇形机器人跟传统的两足式机器人或者履带机器人比较,具有更好的运动稳定性和环境适应能力。蛇形机器人是一种新型的仿生机器人,与传统的轮式或两足步行式机器人不同之处在于,它实现了像蛇一样的基本运动模式。本文提出了一种类似正弦波形的7关节三动杆蛇形机器人结构模型,并对该机器人的基本步态进行了分析研究,对其前进的方式进行了数学建模设计,为该蛇形机器人在具体设计制造前提供了理论分析基础。

振动抛光机研究

研究一种三维振动抛光机的设计方法．比较了刚性连杆和弹性连杆两种驱动方式的力学特性，对振幅和频率的调整进行了介绍．