冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形

在机器人实现预定轨迹的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，降低柔性机器人运动过程中由于弹性变形引起的运动误差。给出了一空间４ Ｒ 机器人的数值算列，数值模拟结果表明了这一方法的正确性。

优化初始位形减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人振动变形

提出了利用最优初始位形以减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人变形振动的新方法。优化结果表明，在规划机器人的运动时，初始位形的优劣对柔性机器人的动力学性能有很大影响。

基于最优初始位形的冗余度机器人可操作度优化

冗余度机器人的初始位形对关节轨迹规划有很大影响。提出了一种基于最优初始位形的机器人可操作度优化方法,在以可操作度为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时,如果以优化出的可操作度最优的位形为初始位形,就可以提高执行任务初期的可操作度。算例仿真结果表明,这种基于最优初始位形的机器人可操作度优化方法可以提高机器人在执行任务开始时的可操作度,免去初期的调整过程,使其在整个运动过程中一直处于灵活性很高的位形。

平面超冗余机构基于脊线初始位形的避障研究

研究超冗余度机器人的避障问题具有重要的应用意义。首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析,提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了所提方法的有效性。

基于可操作度的机器人最优初始位形研究

冗余度机器人的初始位形的选择是很重要的。文章以可操作度为性能指标,给出了数学规划模型来选择机器人最优初始位形,使机器人避免奇异的初始位形,让其处于灵活性最优的位形。算例仿真结果表明,用文章中数学规划模型优选出的机器人位形是灵活性最好的位形。

损伤断裂的确定性随机行为和对初始位形的敏感性

我们以恒定载荷下的一排平行纤维或平板试件为原型,考察材料内部的损伤断裂的演化行为.用包含N个键的一维链为模型,模拟这个演化过程(图1).

非对称射流形成的几何理论(一)——几何封闭条件

两股来流碰撞形成非对称射流问题的定常解具有不确定性,理论上尚未很好求解。从分析特殊射流形成入手,由定常出流所满足的最小动能原理出发,分析来流初始交汇位形和相互作用过程,建立了非对称射流形成的方程封闭条件,提出了非对称射流形成的几何理论。以平面二维不等厚度来流碰撞为例,给出了非对称射流出流方向、厚度随初始位形变化的理论预测曲线,与数值模拟结果吻合较好。

提高柔性机器人运动状态下固有频率的一种方法

对提高柔性机器人运动状态下的固有频率进行了研究 .首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下 ,可以通过适当调整运动参数来提高机器人固有频率的结论 ;然后研究了机器人的初始位形与运动参数的关系 ,提出了通过规划机器人的初始位形来调整运动参数从而提高机器人在运动状态下的固有频率的方法 ,并且给出了相应的算法 ;

一个经典的桁架跃变问题的解

本文分别在以初始位形为参考位形，假定材料系数不变和以当前位形为参考位形，假定材料系数不变的情况下，给出了一个简单桁架结构的跃变问题的两种解．

冗余度柔性机器人动力规划研究

提出了机器人动力规划新策略———基于关节最优初始位形的多目标规划方法。在保证机器人实现预定运动轨迹的前提下 ,调节机器人的关节初始位形 ,尽可能地降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差。通过一空间

白师贤先生在《北京工业大学学报》发表的论文

[1]岳士岗，白师贤．冗余度柔性杆机械臂自运动规划减振[J]．北京工业大学学报，1998，24（2）：80—85． [2]岳士岗，白师贤．具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化[J]．北京工业大学学报，1998，24（1）：39—44．