安全切入场景下的驾驶人初始制动时刻分析

基于中国自然驾驶项目的China-FOT数据库,研究安全切入场景下的驾驶人制动响应,为研究自动驾驶功能在安全切入场景下的控制策略开发及测试评价提供参考。首先使用人工截取车载视频的方法初步筛选出266例安全切入场景工况,通过观看车载视频提取交通环境参数(包括光照条件、切入车辆切入方向、车辆类型、横向位置变化等)以及本车驾驶人制动响应等视频数据;通过自动截取CAN总线数据提取本车车速、加速度等车辆动力学参数;并使用MATLAB图像分析的方法估算两车相对速度、相对距离等图像处理结果。然后基于提取到的工况数据.分析驾驶人响应类型及分布,得出在前车安全切入场景下,本车驾驶人保持本车道行驶的响应行为占96.24%,保持本车道行驶且同时制动的响应比例为51.13%。因此,对前车安全切入时.本车驾驶人保持本车道行驶的同时采取制动响应的行为进行了更深入的研究,以提取的136例符合此响应行为的工况数据为基础,以THW(Time Headway)值作为表征参数分析驾驶人初始制动时刻特征。预设交通环境、切入车辆参数、本车参数中可能对THW值产生影响的因素,分析THW值在预设的影响因素下的分布情况,并使用皮尔逊相关性检验验证THW值与该因素的相关关系.最终确定切入车辆类型、两车相对车速及相对距离与THW值显著相关。最后使用以上显著影响因素的参数进行聚类分析,得到5种典型的安全切入场景下的制动工况。