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巡飞弹空中自适应快速初始姿态估计
被引量:
1
1
作者
李增彦
李小民
+1 位作者
刘秋生
周兆英
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期493-501,共9页
为了解决巡飞弹空中上电后在无参考姿态条件下的初始姿态确定问题,采用低成本磁力计、陀螺仪和加速度计(MARG)传感器设计姿态航向参考系统(AHRS),并提出了一种自适应参考矢量权重的快速初始姿态估计(AFCF)算法。首先,提出了三轴传感器...
为了解决巡飞弹空中上电后在无参考姿态条件下的初始姿态确定问题,采用低成本磁力计、陀螺仪和加速度计(MARG)传感器设计姿态航向参考系统(AHRS),并提出了一种自适应参考矢量权重的快速初始姿态估计(AFCF)算法。首先,提出了三轴传感器使用前的快速误差校准方法;然后,采用快速互补滤波算法进行姿态估计,分析了其权重函数对于初始姿态估计及收敛性等的影响;接着,提出自适应参考矢量权重及自适应姿态估计方法;最后,利用高精度MTI(Milliren Technologies,Inc)传感器数据对算法进行了验证,并在低成本MARG姿态航向参考系统中对算法进行了实现,对比了改进算法及扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的性能。实验结果与分析表明:动态条件下采用MTI传感器数据,改进算法能够在初始时刻收敛,比快速互补滤波(FCF)算法提前约4s;解算精度约为±0.6°,初始时刻精度明显优于FCF;硬件测试则表明改进算法的处理时间为0.062ms,仅为EKF算法的1/9,解算精度约为±1.3°,能够满足姿态测量过程快速收敛、高精度、实时性等要求。
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关键词
巡飞弹
初始姿态估计
互补滤波
最优矢量
估计
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职称材料
2D/3D多模态医学图像配准算法研究
2
作者
徐密
诸葛斌
+9 位作者
袁非牛
尹正虎
董黎刚
蒋献
孙应绮
宋嘉琦
史晓彤
苏雷
周屹博
林诗凡
《电信科学》
北大核心
2024年第3期75-88,共14页
2D/3D多模态配准在医学影像导航手术中起着重要作用,主要用于提供术前三维图像和术中二维图像的实时信息,帮助医生精准定位病灶,规划手术路径,从而提高手术的安全性和效率。提出了一种2D/3D多模态医学图像配准算法,首先利用Swin Transfo...
2D/3D多模态配准在医学影像导航手术中起着重要作用,主要用于提供术前三维图像和术中二维图像的实时信息,帮助医生精准定位病灶,规划手术路径,从而提高手术的安全性和效率。提出了一种2D/3D多模态医学图像配准算法,首先利用Swin Transformer优秀的特征提取能力,构建了初始姿态估计模型,实现姿态参数的快速预测;接着,为了提升整个配准方法的鲁棒性,引入基于Grangeat关系的粗配准方法;最后设计了基于梯度下降的精配准模块,以提升整个配准过程的精确性,且在该模块将Sobel微分算子与归一化互相关结合,提升了参数优化过程中的灵敏度。实验结果表明,所提配准方法在正位和侧位配准中的误差满足配准要求,配准成功率有显著提升。
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关键词
2D/3D图像配准
多模态
初始姿态估计
粗配准
精配准
相似度测量
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职称材料
题名
巡飞弹空中自适应快速初始姿态估计
被引量:
1
1
作者
李增彦
李小民
刘秋生
周兆英
机构
军械工程学院无人机工程系
清华大学精密仪器系
军械工程学院弹药工程系
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期493-501,共9页
基金
武器装备"十二五"预先研究项目(No.51325050101)
文摘
为了解决巡飞弹空中上电后在无参考姿态条件下的初始姿态确定问题,采用低成本磁力计、陀螺仪和加速度计(MARG)传感器设计姿态航向参考系统(AHRS),并提出了一种自适应参考矢量权重的快速初始姿态估计(AFCF)算法。首先,提出了三轴传感器使用前的快速误差校准方法;然后,采用快速互补滤波算法进行姿态估计,分析了其权重函数对于初始姿态估计及收敛性等的影响;接着,提出自适应参考矢量权重及自适应姿态估计方法;最后,利用高精度MTI(Milliren Technologies,Inc)传感器数据对算法进行了验证,并在低成本MARG姿态航向参考系统中对算法进行了实现,对比了改进算法及扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的性能。实验结果与分析表明:动态条件下采用MTI传感器数据,改进算法能够在初始时刻收敛,比快速互补滤波(FCF)算法提前约4s;解算精度约为±0.6°,初始时刻精度明显优于FCF;硬件测试则表明改进算法的处理时间为0.062ms,仅为EKF算法的1/9,解算精度约为±1.3°,能够满足姿态测量过程快速收敛、高精度、实时性等要求。
关键词
巡飞弹
初始姿态估计
互补滤波
最优矢量
估计
Keywords
loitering munition
initial attitude estimation
complementary filter
optimal vector estimation
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
2D/3D多模态医学图像配准算法研究
2
作者
徐密
诸葛斌
袁非牛
尹正虎
董黎刚
蒋献
孙应绮
宋嘉琦
史晓彤
苏雷
周屹博
林诗凡
机构
浙江工商大学信息与电子工程学院
上海师范大学信息与机电工程学院
复旦大学附属儿科医院
出处
《电信科学》
北大核心
2024年第3期75-88,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.62272308)
浙江省新型网络标准与应用技术重点实验室项目(No.2013E10012)
+3 种基金
浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(No.2023C03202)
浙江省研究生一般项目(No.1120XJ0622033)
国家级大学生创新创业训练计划项目(No.202210353022,No.202310353040,No.202310353069)
浙江省大学生科技创新活动计划—新苗人才计划项目(No.1120KZN0223068G)。
文摘
2D/3D多模态配准在医学影像导航手术中起着重要作用,主要用于提供术前三维图像和术中二维图像的实时信息,帮助医生精准定位病灶,规划手术路径,从而提高手术的安全性和效率。提出了一种2D/3D多模态医学图像配准算法,首先利用Swin Transformer优秀的特征提取能力,构建了初始姿态估计模型,实现姿态参数的快速预测;接着,为了提升整个配准方法的鲁棒性,引入基于Grangeat关系的粗配准方法;最后设计了基于梯度下降的精配准模块,以提升整个配准过程的精确性,且在该模块将Sobel微分算子与归一化互相关结合,提升了参数优化过程中的灵敏度。实验结果表明,所提配准方法在正位和侧位配准中的误差满足配准要求,配准成功率有显著提升。
关键词
2D/3D图像配准
多模态
初始姿态估计
粗配准
精配准
相似度测量
Keywords
2D/3D image registration
multimodality
initial pose estimation
coarse registration
fine registration
similarity measurement
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
巡飞弹空中自适应快速初始姿态估计
李增彦
李小民
刘秋生
周兆英
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
2
2D/3D多模态医学图像配准算法研究
徐密
诸葛斌
袁非牛
尹正虎
董黎刚
蒋献
孙应绮
宋嘉琦
史晓彤
苏雷
周屹博
林诗凡
《电信科学》
北大核心
2024
0
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