潜地导弹初始定位误差估算方法

针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差分离方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系。推导出了初始定位误差与遥外测位置差之间的关系,分析了定位误差对导航计算初始速度装订的影响,建立了利用地面测试数据估算初始段制导工具速度误差的数学模型。结合飞行试验数据对该误差分离方法的精度进行了分析,同时还讨论了遥外差信息的选取原则,计算结果证实了该估算方法的可行性。

无轴承永磁同步电机转子初始定位策略

为解决无轴承永磁同步电机(BPMSM)快速稳定启动的问题,提出了一种基于指令电流控制的转子初始定位方法.给出了BPMSM悬浮原理;分析了BPMSM实现准确转子初始定位的充要条件,初始定位中定位步距角的确定,初始定位的定位相序优化,同时确定了120°→240°→0°的BPMSM初始定位相序,并在BPMSM数字试验平台上进行了空载三步定位试验,给出了试验波形.结果表明:基于指令电流控制的初始定位方法可使定位精度控制在-1°～1°范围内,定位角度值最小分辨率为0.2°,电机转子的径向位移被控制在200μm之内,能准确地完成无轴承永磁同步电机转子的初始定位,确保电机快速稳定启动.

基于减少轮胎磨损的悬架初始定位参数的优化

通过研究悬架运动与轮胎磨损之间的关系 ,优化改进悬架参数 ,可以减轻轮胎的磨损以提高车辆的行驶性能和使用经济性 采用运动学原理和空间解析几何的方法 ,分析了双横臂独立悬架的空间运动和前轮定位参数下轮胎的运动 ,提出了轮胎磨损的评价指标 ,从而建立了双横臂独立悬架的运动、前轮定位参数与轮胎磨损间关系的数学模型 同时研究了双横臂独立悬架初始状态和定位参数对轮胎磨损的影响 ,提出通过调整悬架初始状态参数以减轻轮胎磨损的优化方法 。

室内移动机器人的初始定位的一种新方法

提出了一种基于“完整线段”匹配实现室内移动机器人初始定位的新方法。给出了完整线段的定义、性质和判定方法 ,详细介绍了该方法进行初始自定位的算法过程 ,并对一些特殊情况进行了讨论。用该方法进行初始定位的实验结果令人满意。

双馈发电机转子位置检测及初始定位方案

分析了格雷码绝对式光电编码器检测转子位置的特点,提出了一种格雷码数据对照表的方法,极大地简化了设计程序。针对转子初始定位,提出了两种新方法:一种为直流输入法,详细分析了电机绕组连接形式及极对数对初始定位的影响;另一种为感应电势法,该方法不用考虑定、转子绕组的连接形式,实现简单,适合工程中的现场调试。

视觉显著运动目标初始定位方法

视频图像跟踪算法中,手动核准目标初始参数困难、精度不高且易导致跟踪失效,针对以上问题,提出一种利用人眼视觉获取显著运动目标中心位置并提取尺寸的方法。该方法结合图像亮度及视频前后帧运动特征,可自适应获取人眼敏感运动目标最佳中心点及区域范围。仿真结果表明,该方法能准确定位显著运动目标,在背景运动或与目标差距较小时仍具有良好的性能。

基于遥外差数据估算初始定位误差的新方法

针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差估算的新方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系:建立了初始定位误差与遥外测数据之间的关系,推导出利用遥外差数据估算初始定位误差的数学模型,结合飞行试验数据分析了该方法的计算精度。在研究遥外差信息选取原则的基础上,重点分析了外测数据随机误差对于估算精度的影响,并提出了时间域上的最小二乘改进算法来提高估计结果的精度。利用飞行试验测量数据来验证该算法,计算结果证实了该估算方法的有效性和可行性。

基于增量式光电编码盘的永磁同步电机转子位置初始定位

在简述矢量控制原理的基础上,通过分析现有转子位置检测手段的不足,提出使用增量式光电编码盘实施永磁同步转子位置检测及转子位置的初始定位方法。该试验系统使用转子位置初始定位方法。试验结果表明,该方法可以满足实际使用要求。

基于增量式光电编码器的永磁同步电机转子位置初始定位

增量式光电编码器自身并不具备测量绝对位置的能力,这给电机起动时的转子位置测量带来了很大的困难。本文研究了一种基于增量式光电编码器的转子初始角度测量方案,该方案在不增加任何系统硬件结构情况下,利用不同空间角度的定子磁势所产生转矩方向,以及定子磁势与永磁转子d轴重合转矩为零,实现转子起动时初始角度测量。文中对该方案的理论依据进行了详细的分析,并在一台高精度正弦永磁电机伺服系统上进行了实验验证。

基于低频旋转电压信号注入的PMSM初始定位

针对增量式光电编码器在永磁同步电机工作中存在的初始定位问题,提出了使用低频旋转电压信号注入法,通过检测注入信号作用下电机转子发生微小转动的时刻,确定转子初始位置的方法。通过详细分析永磁同步电机在低频旋转电压信号下的位置变化及其原理,论述了该方法的可行性。在此基础上,基于dspace半实物仿真实验平台设计了实验方案并构建实验系统。实验结果表明,该方法能够获得准确的电机转子初始位置,实现电机的快速起动。

初始定位误差对SINS动基座对准的影响分析

初始定位误差对捷联式惯导系统水下初始对准有着重要影响。针对此问题,基于捷联式惯导系统非线性误差模型利用无迹卡尔曼滤波方法进行载体系测速辅助捷联式惯导系统精对准。首先在水下单应答器定位技术已有研究成果的基础上,对初始定位误差对捷联式惯导系统水下动基座初始对准结果的影响进行理论分析;而后基于船载实测数据对理论分析结果进行水下动基座对准半物理仿真试验验证。试验结果表明,当水下初始位置的定位误差在200m以内时,初始定位误差对捷联式惯导系统动基座精对准的姿态对准结果基本没有影响;会给精对准过程中的位置误差估计带来与初始定位误差相同大小的常值误差。

三相永磁同步伺服系统的初始定位

文章经过对永磁同步伺服系统的起动过程的分析,阐明了电机旋转之前的确定转子初始定位的重要作用,指出了现有的一些转子初始定位的方法的局限性,提出一种应用通用增量式光电编码器来定位的方法,并给出了用软件实现的程序流程,最后进行了实验验证。

工业伺服缝纫机转子初始定位方法

在使用复合式光电编码器的工业缝纫机伺服系统中,如何使电机上电后快速完成转子搜索机械位置和转子精确初始化是一个难点。对永磁同步电机矢量控制原理和复合式光电编码器信号进行了分析,提出一种简单实用的永磁同步电机转子初始定位方法,将该方法应用于高性能单片机SH7125作为控制核心实验平台上。实验结果表明,该方法能满足工业伺服缝纫机实际使用要求,实现电机可靠启动、运行。

浅谈初始定位对高校毕业生的就业影响

高校毕业生是社会人力资源中最宝贵的一部分,更是促进未来经济和社会发展最珍贵的人力资本,是实现我国"科教兴国"和"人才强国"战略的重要保证。针对现在大学毕业生数量越来越多,而且初次就业率日益下降的现象,研究初始定位对高校毕业生的就业影响,对高等教育以及社会经济的发展具有重要意义。

永磁同伺服系统转子初始定位方法研究

为实现高性能的永磁同步伺服系统,永磁同步电机转子的初始定位十分重要,转子初始定位直接关系到伺服系统的控制精度和性能。介绍了一种利用增量式光电编码器实现高精度转子初始定位的方法。

顾及室内场景特征的多线激光雷达初始定位

针对机器人在室内大范围场景中定位初始化技术难题,提出一种基于特征模式的定位初始化方法。首先,结合室内场景结构特征分析,探索场景中具有空间位置标示功能的稳定人工构筑物如墙壁、柱体等结构及结构组合,将其定义为特征模式,以提高场景特征表达稳健性。其次,结合多线激光雷达数据特点,提出实时数据的特征模式提取方法,对其分级管理,提高了场景特征表达效率。然后,提出一种半自动化处理方法实现点云地图特征模式提取,并采用一种高效的数据管理方案,避免在多次初始化时对地图数据重复冗余操作,提高定位效率。最后,针对各类特征模式,构建两种误差方程,结合L-M梯度下降求解方法,以地图格网击中比率作为初始化评价指标,制定自适应的匹配与配准策略,实现机器人在大尺度室内场景中的定位初始化。为了验证本文方法的可行性,使用低成本的16线激光雷达,并选取走廊、大厅、地下停车场3种典型室内场景进行试验。试验结果表明,本文方法可快速实现大尺度室内场景的定位初始化,其性能基本满足实际应用中室内机器人的定位精度与效率要求。

一种初始涡旋重定位方法及热带气旋路径数值模拟试验

采用平滑滤波和柱形滤波技术,从背景场中分离出初始涡旋环流和大尺度环境场,然后把分离出的涡旋环流进行平移和再植入到观测位置,最终得到一种初始涡旋重定位方法。针对2006—2007年7个热带气旋共23个时次,采用背景场直接加入热带气旋bogus模型和背景场进行初始涡旋重定位后加入热带气旋bogus模型2种方案,分别进行了对比模拟试验。结果表明:对背景场进行初始涡旋重定位后加入热带气旋bogus模型的方案模拟的24和48小时热带气旋路径平均误差都相对较小,初始涡旋重定位方法可以减小热带气旋模式因热带气旋初始位置偏差而引起的误差,有助于提高热带气旋模式的路径预报水平,有较好的业务应用前景。

减少阻力的MEMS初始位置定位机构设计与性能分析

根据微机电系统(MEMS)加工工艺特点和初始位置定位机构的设计要求,设计了两种MEMS初始位置定位机构的结构方案.通过力学分析,求出了定位机构解除定位所需要克服的阻力计算公式,用ANSYS仿真验证了其正确性.根据满足系统性能要求和利于装配两者均衡的原则,对两种定位机构的设计方案进行了对比研究,选择能减少阻力的MEMS初始位置定位机构.采用MEMS工艺中的LIGA工艺加工出初始位置定位机构.用VDS92-1430离心实验机分别加速到3 000 r/min、5 000 r/min、8 000 r/min和12 000 r/min进行离心实验.实验结果表明,设计的MEMS初始位置定位机构能正常工作,性能达到了设计要求.

基于GNSS的站内列车自主定位方法

列车精确自主定位是列车运行防护过程的一项核心关键技术。提出一种基于全球导航卫星系统同时考虑轨道占用状态转移的贝叶斯估计算法,将列车可能占用的区段放入备选集合,并对备选集合不断更新、评估、选择。在静态初始定位过程中,使用极大似然估计算法计算列车在区段上最可能的位置;在跟踪定位过程中,使用卡尔曼滤波算法将全球导航卫星系统和速度传感器融合实现精确定位。对列车实际行车数据分析的结果表明:在静态初始定位过程中,占用轨道识别正确率为100%;在跟踪定位过程中,占用轨道识别正确率为100%,平均误差为0.76 m。本方法满足列车运行防护的运用要求,对卫星导航定位在铁路中的应用具有借鉴意义。

基于旋转变压器的永磁同步电机初始定位的方法

本发明是永磁同步电机控制系统首次上电时电机转子位置的定位方法。电机转子上安装旋转变压器,控制板上通过旋变解码芯片AD2S1200来获取电机当前转子位置。首次上电时,通过直流制动把电机转子位置定在0度角位置,通过SPI读取当前电机转子位置角,此角度即为电机初始角。此后电机便可正常运行,电机的实际转子位置角等于SPI读出的角度减去电机初始角。