基于视觉的轮毂磨抛初始点寻找与对准控制

在轮毂磨抛机器人系统中,由于轮毂形状各异且表面结构复杂,传统的接触式传感器不适用于磨抛初始点的对准。因此提出一种基于视觉的轮毂初始点对准方法。整个初始点对准过程包括三个阶段:第一阶段采集轮毂图像,得到轮毂中心坐标与螺栓孔中心坐标。第二阶段,根据多个螺栓孔中心坐标与轮毂中心坐标,计算出当前轮毂磨抛点到目标初始点所需的旋转角度。第三阶段,基于模糊控制算法,设计对准控制器,以实现初始点对准控制。通过实验对所提出方法的有效性和精度进行了验证,实验结果表明轮毂磨抛初始点对准的方法是可行的。