基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法

为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法。从初步建模仿真的思想出发,通过双臂SCARA机器人运动学模型以及动力学模型,实现初步建模仿真的理论、方法在双臂SCARA机器人设计开发中的应用,建立了一种普遍适用双臂SCARA机器人设计开发的研究方法。