电子机械制动系统无压力传感器控制策略

针对低地板有轨电车电子机械制动(EMB)系统压力传感器故障问题,提出一种强耦合条件下的无压力传感器制动力伺服控制策略。基于系统转矩特征曲线,提出一种不依赖于附加机械调节机构及压力检测装置的EMB间隙调整方法。同时,考虑系统制动和缓解过程中存在的“迟滞”特性,在EMB系统刚度特征曲线的基础上,提出一种强耦合条件下的制动力估算策略,与传统方法相比,其可有效地改善制动力的估计精度,能够作为备份制动方案,提高系统的可靠性。在此基础上,设计基于Sigmoid函数的改进型扩张状态观测器(ESO)对系统中的未建模部分与外界扰动进行估计与补偿,并将观测值前馈补偿至积分反步控制器,消除系统的观测误差,提高系统的鲁棒性。通过静态实验平台验证了所提控制策略的有效性。