水下编队航行机器人的前馈加反馈控制器设计

介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法。在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上,首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息,然后利用反推法设计了反馈镇定控制器,同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制。算例仿真表明了应用设计的编队控制律,各个水下机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望编队队形稳定航行,仿真结果验证了此种控制方法的有效性。

大滞后系统的复合控制

针对大滞后系统滞后时间长,变数及非线性等特性,利用分布参数理论,提出了一类新的前馈加反馈识别校正的复合控制方案,并通过对换热器的实时控制实验和比较,证明它较常用的以集中参数线性理论为基础的控制方案优越。

晶闸管整流器快速动态响应算法的研究与应用

晶闸管整流器是核聚变等离子体研究领域的主要电源类型,是驱动线圈产生磁场的动力源。其传统的反馈式控制算法响应速度慢、超调量大、稳定时间长,很难满足等离子体负载变化快、控制复杂的技术要求。为此,文章设计了一种前馈加反馈的快速动态响应算法。该算法通过定量分析将晶闸管换相压降以及电抗器和晶闸管上的压降分别计算出来,再加上给定的参考值作为前馈电压,采用以前馈电压控制为主、反馈电压控制为辅的方式快速地计算出晶闸管的触发角。在法国原子能委员会WEST偏滤器线圈电源上的应用结果表明,与传统的反馈电压控制算法相比,前馈加反馈的控制算法具有更好的快速动态响应性能,其电源全功率阶跃响应时间(从启动到稳定的时间)能达到2 ms以内,响应速度提升了90%;同时可以做到不超调。