智能剖竹机上料机械手的设计优化

研究一种能够自动抓取和自动对心的智能剖竹机上料机械手的设计优化方法。首先,根据生产技术要求设计并确定了机械手的整体结构;然后,利用多变量遗传算法优化了机械臂的尺寸参数,使机械手实际工作空间与期望工作空间重合,且结构长度最小。利用随机概率蒙特卡洛算法模拟的机械手目标空间初步验证了机械手可以抓取到不同直径毛竹。上料试验结果表明该机械手抓取不同直径毛竹的平均对心率为90.45%,抓取成功率为100%。

智能剖竹机上料机械手试验研究

剖竹机传统的手工上料方法非常危险,智能剖竹机能够实现自动上料、智能换刀,应用前景广阔。上料机械手是智能剖竹机的重要部件。上料的成功率和对心率是开发毛竹上料机械手必须考虑的因素。文中通过试验研究一种自主开发的气动毛竹上料机械手的抓取成功率、对心率和抓取动态特性。研究过程中根据直径大小将毛竹毛坯分成60~85,85~110和110~135 mm 3个梯度,开发了大臂长度分别为210,220和230 mm的机械手进行试验,并利用加速度传感器测量抓取动态特性。试验结果表明臂长为220 mm的机械手平均抓取成功率为100%,但臂长为210 mm和230 mm的机械手分别只有96%和98.67%。因此,臂长为220 mm的机械手能可靠地抓取各种直径的毛竹。拟合出机械手抓取响应时间-胚料直径关系曲线与指数函数曲线近似,平均加速度-胚料直径曲线与幂函数曲线近似。

伞状自定心剖竹刀结构设计

阐述了研究伞状自定心剖竹刀的技术背景及要解决的技术问题;提出了两种自定心剖竹刀的设计方案,通过对自定心剖竹刀工作原理的剖析,对比分析了方案的优劣;最后总结了伞状自定心剖竹刀具有适应性强和容易推广等特点。

数控剖竹机的研究与设计

为解决目前竹材开条机存在的问题,研发了一种数控竹材剖分加工机床,可实现自动对心开条并根据竹材胸径大小自动换刀的功能。文中介绍数控剖竹机自动对心开条、自动换刀结构设计。

剖竹机上料机构

为解决目前竹材初加工领域存在的问题,实现竹材开条的自动化生产,设计新型竹材上料机构,介绍了设计方案,并通过对上料时的功率和上料速度等设计要求计算确定其基本设计参数,最后进行结构设计并对其工作原理和运动过程进行分析。

第一话 更随桃李拜师来

想学手艺,去哪里找师傅?怎么和师傅相处?除了技艺,手艺人还要学习哪些技能?跟着爷爷长大的宋宫均,自小就喜欢竹子。爷爷老宋是个竹编行家,剖竹、制篾、编花、打磨,一套工序下来,竹子就变成了家里用的竹席、竹帘、竹椅、竹筛、竹簸箕。碰上爷爷心情好,还会用活灵活现的竹蜻蜓、竹蚂蚱哄小孙子开心。小小的宋宫均想,竹编真是世界上最厉害的手艺,一根竹子就能变成一个家。他缠着爷爷学竹编,被竹篾划伤了手也不哭不闹,做好了一件作品就能高兴半天,甚至还在爷爷的安排下,认认真真地拜了师。

读《皇甫瑷墓志》

2006年10月由西安市公安局移交西安碑林博物馆《大唐故岐州雍县承皇甫府君(瑷)墓志铭并序》一方,其出土时地不详,誌石呈正方形,长宽均59厘米,四侧饰缠枝蔓草坟。志文楷书,28行,满行28字,有方界格。为方便有关学者研究,兹将志文移录如下:大唐故岐州雍县承皇甫府君墓志铭并序公讳瑷,字伯玉,其先安定朝那人。乃祖因官遂家京兆,今为雍州长安人焉。自五色降祯,琼枝蔚其茂绪;三人演庆,锡胤啟其隆宗。