应急场景通信机器人布放路径规划

针对应急场景通信基站站点布放的路径规划问题,提出了一种改进RRT的基站通信机器人布放路径规划算法。采用目标偏置采样结合剪枝采样的新采样方法,以一定概率将目标点作为采样点进行随机采样,并结合新节点位置约束采样范围。在此基础上引入随机点引力和目标点引力思想来改变局部节点扩展方向,利用权重距离系数实时调整扩展步长。对生成路径进行3次B样条拟合。驱使基站通信机器人安全、高效、稳定地抵达预先规划好的基站位置。与其他几种算法的Matlab仿真对比结果表明:所提方法具有可行性,且改进后的RRT算法在进行基站布放时内存占用率更低,能耗更少,寻路代价更短。