主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操作实验研究奠定了基础 .

双向力反馈控制系统稳定性分析的统一方法

本文针对遥控机器人通用双向力反馈控制系统。

基于系统辨识建模的控制器分析

针对电液力反馈控制系统,借助MATLAB系统辨识工具箱,给出了以最小二乘法得到的带控制量的自回归(ARX)模型辨识结果和以预报误差法得到的带控制量的自回归滑动平均(ARMAX)模型辨识结果。对辨识结果验证分析后,选择以ARMAX模型的辨识结果为对象,仿真分析MOOG控制器阻尼环节和前馈环节的控制调节特性,为参数整定提供理论依据。

基于模糊神经网络的电液力反馈伺服控制技术的研究

以対顶液压缸伺服控制系统为对象,建立电液伺服液压系统的数学模型,并运用Matlab/simulink、amesim软件工具搭建液压系统模型和控制模型。将模糊神经网络控制策略运用到电液力反馈伺服控制仿真中,在进行联合仿真后和普通PID控制结果进行对比,并在仿真基础上又做了相关实验论证。控制结果表明:模糊神经网络策略达到了预期的控制效果,能有效地减小系统的超调量,加快系统的响应。

基于多传感器信息的力感觉控制系统研究

本文介绍我们研制的基于多传感器信息的力感觉控制系统的原理、组成、硬件实现及主要实验结果。

革新传统磨削加工工艺

ABB的新开发机器人力反馈控制系统，它可以缩短铸件打磨机器人80％的程序编写时间，大大地提高生产力水平，减少加工时间，提高整体加工的稳定性，并提高产品质量。

ON A UNIVERSAL CHAOTIFICATION SCHEME IN THE SENSE OF LI-YORKE

This paper studies the problem of making an arbitrary discrete system chaotic, or enhancing its existing chaotic behaviors, by designing a universal controller. The only assumption is that the arbitrarily given system has a bounded first derivative in a (small) region of interest.