基于图像特征的力反馈渲染改进算法

传统基于图像特征的力反馈渲染算法在图像预处理降噪阶段容易丢失虚拟对象表面粗糙度信息。为此,提出一种改进的力反馈渲染算法。在快速矢量滤波器内置噪声检测器之前,增加一级基于图像边缘特征矢量的噪声检测器,以提高噪声检测准确率、保护图像边缘细节特征。实验结果表明,改进算法能够准确描述虚拟对象表面细微的粗糙度信息,实现更逼真的触觉与视觉融合的力反馈。

基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法

根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价。