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上肢镜像康复机器人控制策略研究
1
作者
方红瑞
郭帅
费思先
《计量与测试技术》
2023年第1期58-62,共5页
镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法,结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路。为此,研究上肢镜像康复机器人的控制策略。基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统,提出了基于参考轨迹的...
镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法,结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路。为此,研究上肢镜像康复机器人的控制策略。基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统,提出了基于参考轨迹的镜像训练。同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法,优化机器人运动轨迹。考虑到患者患侧与机器人的交互需求,开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法,协调患侧主动运动与镜像训练动作。开展镜像康复训练实验,验证了力场控制算法的良好性能。
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关键词
上肢镜像康复机器人
镜像康复训练
力场规划
导纳控制
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职称材料
题名
上肢镜像康复机器人控制策略研究
1
作者
方红瑞
郭帅
费思先
机构
上海大学机电自动化学院
上海大学工程训练技术中心
出处
《计量与测试技术》
2023年第1期58-62,共5页
基金
国家重点研发计划(项目编号:2018YFC2001600)
国家自然科学基金(项目编号:61973205)。
文摘
镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法,结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路。为此,研究上肢镜像康复机器人的控制策略。基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统,提出了基于参考轨迹的镜像训练。同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法,优化机器人运动轨迹。考虑到患者患侧与机器人的交互需求,开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法,协调患侧主动运动与镜像训练动作。开展镜像康复训练实验,验证了力场控制算法的良好性能。
关键词
上肢镜像康复机器人
镜像康复训练
力场规划
导纳控制
Keywords
upper limb rehabilitation robot
mirror rehabilitation training
force field planning
admittance control
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
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1
上肢镜像康复机器人控制策略研究
方红瑞
郭帅
费思先
《计量与测试技术》
2023
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