基于力失衡的二维主动磁悬浮驱动方法分析与测试

提出一种基于力失衡的磁悬浮驱动系统,并对外磁场主动驱动设计一种神经网络PID(Proportion Integration Differentiation)控制方法,可以有效应对非线性、模型参数不明确的复杂驱动系统。实验结果表明,该控制算法解决了基于模型控制方法中被控对象与稳态工作点之间偏差增大、跟踪性能迅速恶化等问题,实现了磁性小球在二维空间中的稳定悬浮与高精度可控运动。可应用于工业领域细长管道内壁非破坏式质量检测、管道内部清淤和医疗领域血管、肠腔内的检查和手术。

不同运动链模式对肌力失衡性膝内翻人群步态的影响

目的:通过对肌力失衡性膝内翻患者进行开闭链运动干预,探究两种运动模式的治疗效果及对患者步态和足底压力的影响。方法:运用Zebris步态分析系统对14名肌力失衡性膝内翻患者进行步态参数测量,观察两组患者的支撑相、摆动相、双支撑阶段数据和足底压力。研究结果:两组膝间距、Q值、腿长均与正常下肢数据差距缩小,P<0.05,实验结果呈现显著性差异。两组受试者的三足区域压力显示:开链组和闭链组运动干预前后,足部三区的足跟到前掌时间变化、最大力值、最大压力值、时间最大力值、接触时间均有变化,其中开链组前足、中足、足跟的最大力值,中足和足跟的最大压力值,前足的时间最大力值占比,足跟的接触时间百分比差异性显著(P<0.05),具有统计学意义,闭链组前足、足跟的最大力值,中足、足跟的最大压力值和时间最大力值百分比,前足和足跟的接触占比差异性显著(P<0.05),具有统计学意义。三足区的其余参数干预前后有差异,但P值大于0.05,不具有统计学意义。研究结论:开练运动和闭链运动对膝内翻患者的步态时相和足底压力均有改善,但两组干预模式优劣暂无定论。

动静力失衡性大鼠颈椎间盘退变模型的动态观察

目的 :动态观察大鼠颈部动静力失去平衡后颈椎间盘退变的过程与程度。方法 :选择 8月龄清洁级SD大鼠 60只 ,随机分为 3月、5月、7月 3个对照组 ,3月、5月、7月 3个模型组 ,每组 10只。在建立动静力失衡性大鼠颈椎间盘退变模型的基础上 (对照组为不作手术的正常大鼠 ) ,组织形态学评判颈椎间盘退变的程度 ;并检测前列腺素E2 (PGE2 )、6 酮 前列腺素F1α( 6 keto PGF1α)含量和胶原酶 (MMP 1)活性。结果 :( 1) 3月模型组可见颈椎间盘纤维环出现裂隙 ,排列轻度不规则 ,髓核出现皱缩或变小 ,少数椎间盘可见髓核轻度突出 ;5月模型组大鼠椎间盘髓核完全纤维化 ,7月模型组椎间盘突出或骨赘形成。 ( 2 )与同期对照组比较 ,5月和 7月模型组大鼠MMP 1活性明显升高 (P <0 0 5) ;PGE2 和 6 keto PGF1α含量均明显升高 (P<0 0 5或P <0 0 1)。 ( 3)模型组组间比较 ,5月和 7月组大鼠MMP 1活性比 3月组升高 (P <0 0 5) ;5月组 6 keto PGF1α较 3月组升高 (P <0 0 5)。结论 :颈椎间盘退变是一渐进性的过程 ,通过破坏大鼠颈部动静力平衡系统 ,可以加快颈椎间盘退变进程 ,从而进一步阐述了“动力失衡为先 ,静力失衡为主”

动静力失衡性大鼠颈椎间盘组织形态学及超微结构

[目的]动态观察大鼠颈部动、静力失去平衡后颈椎间盘组织形态学及超微结构的改变。[方法]SD大鼠60只,随机分为3、5、7个月模型组和对照假手术组,每组10只,通过破坏大鼠颈部肌肉、韧带诱导颈椎间盘退变,按月取材。各组椎间盘HE、Tolu id ine b lue染色,在光镜下观察用体视学分析软件、D issector自动计数法分析软骨终板内血管芽的数量、面积和软骨终板的厚度,M iyamoto分级法综合评判颈椎间盘退变的程度;透射电镜观察椎间盘细胞凋亡的超微结构。[结果]与对照假手术组比较,3个月造模组动物颈椎间盘已开始退行性变化,纤维环板层结构紊乱,关节软骨钙化层增厚,软骨下血管明显减少;5个月模型组髓核完全纤维化,纤维环板层状结构消失,血管芽稀少,血管壁充血曲张;7个月模型组椎间盘内部结构与5个月模型组相似,部分椎体边缘骨赘形成。在电镜下,3个月造模组椎间盘细胞,细胞表面突起减少,细胞器稀少,胞质内有脂滴,可见到凋亡细胞形成的凋亡小体。5个月和7个月模型组椎间盘组织中细胞较少,基质中胶原纤维断裂,可见到许多坏死空化的细胞。[结论]模型组大鼠颈椎间盘都出现典型的退变形态学变化,随着造模月份的延长退变程度越严重;早期和中期退变椎间盘中可观察到凋亡细胞,在退变的晚期可观察到坏死细胞。

动静力失衡对大鼠颈椎不同节段椎间盘退变影响的显微CT形态学和组织学研究

目的：评价大鼠动静力失衡颈椎退变模型对C4～C7各节段终板磨损面积、椎间高度和椎间盛邀变的影响．并分析终板磨损面积和椎间高度与椎间盘退变的相天性。方法：24只3月龄雌性SD大鼠随机分为模型组（14只）和对照组（10只）。对照组仅做皮肤切口；模型组大鼠横向切断颈背部肌肉以及韧带，制作大鼠动静力失衡颈椎退变模型。术后12周、18周、24周分三次取大鼠颈椎标本。标本取材后进行显微CT扫描以及番红O快绿染色。测量C4／5、C5／6、C6／7各个节段椎间高度，计算上述三个节段的终板磨损比例，并对椎间盘赶退变程度进行评分。应SPSS13．0比较不同组相同节段椎间盘的终板磨损率，椎间高度和退变评分，并分析终板磨损率与椎间盘退变之间的相关性。结果：显微CT扫描发现模型组术后12周各个节段软骨终板均出现明显的磨损．磨损主要位于终板的腹侧。颈椎节段越高，磨损程度越轻。术后18周、24周，模型组C5／6、C6／7软骨终板磨损比例明显大干对照组，有统计学意义（P〈0．05）。术后各个时间点，模型组不同节段终板磨损率情况不同，其中C6／7节段明显大于C4／5节段（P〈0．05）。组织学切片显示，软骨终板的形念学改变早期以磨损为主，晚期则出现了大量钙化。术后12周，模型组C5／6、C6／7椎问高度明显低于对照组，术后18周、24周时高度进一步下降。术后12周．模型组的各节段椎间盘退变评分明显高于对照组（P〈0．05）。术后24周时，模型组C4／5退变评分为11．5±1．0分，C5／6为11．8±1．0分．C6／7为12．8±0．8分。不同节段椎间盘退变评分差异有显著性（P〈0．05），其中C6／7椎间盘邀变评分最高．明显大于C4／5、C5／6节段（P〈0．05）。相关分析显示：终板磨损比例与椎间髓高度、椎间盘退变评分具有明显的相关性。结论：在大鼠动静力失衡颈椎退变模型中C6／7终板磨损比例较大，椎间盘高度降低出现较早，组织学上椎间盘邀变程度也较严重，是该模型椎间盘退变的主要节段。软骨终饭的形态学改变与椎间高度的降低和椎间盘退变程度有明硅的相关性。

神经肽Y和受体在腰椎动静力失衡大鼠模型中表达及对痛阈的影响

目的:观察神经肽Y(neuropeptide Y,NPY)及Y1R、Y2R在椎间盘退变(intervertebral disc degeneration,IDD)组和假手术(sham operation,SHAM)组大鼠椎间盘(intervertebral disc,IVD)和背根神经节(dorsal root ganglion,DRG)表达的差异,以及与大鼠机械缩足阈值(mechanical withdrawal threshold,MWT)和热缩足反射潜伏期(thermal withdrawal latency,TWL)的相关关系,探讨NPY及受体与椎间盘源性腰痛的关系。方法:选择6月龄无特定病原体(specific pathogen free,SPF)级雌性未孕SD大鼠12只,随机分为椎间盘退变组和假手术组(n=6),前者采用动静力失衡大鼠椎间盘退变模型,后者做假手术处理,造模后12周通过MRI和X线评估椎间盘退变模型建立是否成功并测量2组大鼠MWT及TWL,使用免疫组织化学法检测2组大鼠IVD和DRG中NPY及受体的表达,分析其平均光密度(mean optical density,MOD)值与疼痛行为学之间的相关性。结果:(1)疼痛检测发现,术后12周IDD组大鼠MWT较SHAM组大鼠明显降低[(9.44±2.91)g vs.(17.99±4.40)g,P=0.002],TWL明显降低[(9.17±0.39)s vs.(13.53±1.69)s,P=0.002]。(2)免疫组织化学法检测显示,与SHAM组相比,IDD组大鼠IVD和DRG中NPY的表达明显升高[IVD:[(0.15±0.03)vs.(0.11±0.02),P=0.021;DRG:(0.23±0.04)vs.(0.17±0.04),P=0.018],Y1R表达明显降低[IVD:(0.10±0.02)vs.(0.13±0.01),P=0.009;DRG:(0.05±0.01)vs.(0.08±0.01),P=0.000],2组大鼠IVD和DRG中Y2R的表达差异均无统计学意义。(3)Pearson相关性分析表明,2组大鼠IVD和DRG中NPY的MOD值与MWT之间成负相关关系(r=-0.605,P=0.037;r=-0.617,P=0.033);2组大鼠IVD和DRG中Y1R的MOD值与MWT之间成正相关关系(r=0.696,P=0.012;r=0.735,P=0.006)。2组大鼠IVD和DRG中NPY的MOD值与TWL之间成负相关关系(r=-0.603,P=0.038;r=-0.708,P=0.010);2组大鼠IVD和DRG中Y1R的MOD值与TWL之间成正相关关系(r=0.624,P=0.030;r=0.834,P=0.001)。结论:在腰椎动静力失衡大鼠模型中,NPY可能通过外周Y1R参与椎间盘源性腰痛的发生发展,但其具体机制有待进一步研究。

肌力失衡与后柱失稳大鼠颈椎病模型的研究

目的 :对肌力失衡与后柱失稳大鼠颈椎病模型进行研究。方法 :SD大鼠 (6 0只 )随机分为对照组 (2 0只 )、肌力失衡组 (2 0只 )和后柱失稳组 (2 0只 ) ,每组又分 2个月和 4个月组 ,各组 10只。建立两组不同的颈椎病模型后 ,通过X线影像评分和斜板实验评价运动功能情况。结果 :X线影像分析 :对照组生理弯曲存在 ,椎间隙无异常 ,未见骨赘形成 ,肌力失衡组和后柱失稳组有不同程度的生理弯曲消失 ,椎间隙变窄 ,骨赘形成 ,钩椎关节和关节突关节增生硬化。斜板实验运动功能评价 ,肌力失衡组和后柱失稳组的肌力有不同程度的下降。对照组 2、 4个月间无统计学意义 (P >0 .0 5 ) ,肌力失衡组和后柱失稳组 2、 4个月间有统计学意义 (P <0 .0 1) ,而肌力失衡组与后柱失稳组无统计学意义 (P >0 0 5 )。结论 :肌力失衡与后柱失稳均可致大鼠颈椎病发生 。

葛根桑枝汤配合激光治疗肌力失衡性颈椎病的临床研究

目的以中药内服配合外治,探讨葛根桑枝汤配合低强度激光治疗肌力失衡性颈椎病的疗效作用。方法130例肌力失衡性颈椎病患者随机分为二组,用葛根桑枝汤配合低强度激光31例(治疗组),采颈复康颗粒治疗(对照组),观察症状、体征。结果治疗组与对照组比较,均有显著差异(P<0.05)。临床总疗效比较结论葛根桑枝汤配合低强度激光治疗肌力失衡性颈椎病临床疗效好,值得进一步研究。

肌力不足/肌力失衡诱导高山滑雪运动员ACL损伤及预防措施研究进展

前交叉韧带撕裂(anterior cruciate ligament,ACL)是高山滑雪运动员最常见的损伤,运动员通常受损程度严重无法继续比赛。通过文献资料调研,总结高山滑雪损伤特点、评估和预防。肌力不足/肌力失衡是高山滑雪运动员ACL损伤的关键危险因素,可通过肢体对称指数和功能性测试等进行评估。力量训练和神经肌肉控制训练等可以有效帮助高山滑雪运动员预防损伤。

弹力带抗阻运动训练矫正肌力失衡性膝内翻康复研究

研究弹力带抗阻运动训练对矫正肌力失衡性膝内翻患者的疗效.以18例病程5-7年的男性患者为研究对象,通过弹力带抗阻运动训练疗法对患者腿部进行抗阻力量训练.经过5周运动训练康复期,患者膝关节屈曲位和髋关节内收位的肌肉力量均显著提高,各测量指标趋于正常,内侧髋收肌肌力大幅增加.对腿部肌力失衡所致的膝内翻患者,抗阻运动训练矫正效果明显.

颈部肌力失衡对年青大鼠髁突生长发育的影响

目的探讨颈部肌力失衡是否会影响髁突的发育.方法 18只4周龄SD大鼠,分为手术侧组(去除部分胸锁乳突肌)、对侧组及空白对照组.于术后1,3,5周处死,组织学观察髁突形态变化,免疫组化及TUNEL观察软骨细胞增殖与凋亡情况.结果 PCNA阳性细胞术后3周,肥大层阳性细胞数手术侧与非手术侧及空白组有差异.凋亡细胞数不同时间点及不同组数未见到显著性差异.结论颈部肌力失衡在一定程度内对髁突软骨细胞增殖有影响,但对髁突的发育影响不明显.

关于竞技体育舞蹈运动员核心肌力失衡的现状分析

体育舞蹈作为美与力量的展现,传入我国的几十年间取得了傲人的成绩,获得了很高的关注度。在辉煌的成功背后,是运动员的辛苦付出,甚至是损伤带来的痛苦。在竞技体育舞蹈的训练和比赛中,运动员经常会出现损伤,频率较高的集中在髋部、膝盖、脚踝处,较为严重的情况下还会引起运动员核心肌力量失衡,这对运动员来说是非常不利的。

肌力失衡法康复推拿加冰敷保守治疗关节僵硬26例体会

骨折长期制动，关节内损伤引起的关节滑动装置粘连、挛缩、纤维化导致的粘连性僵硬足以造成伤者的病废。我们从2008年3月以来对26例关节僵硬患者，采用了肌力失衡法康复推拿加冰敷的保守治疗，取得了良好的临床疗效，报告如下。

膝痹的“筋骨力失衡”与现代生物力学的相关性探讨

随着人口老龄化及肥胖趋势的增加,膝关节骨性关节炎(Knee osteoarthritis,KOA)全方位负担持续加重。现代研究发现KOA的发病以力学因素为先导,中医理论认为KOA的发生发展与"筋骨失衡"密切相关。随着影像学、运动生物力学的发展,下肢髋-膝-踝长轴X线、三维运动捕捉、表面肌电等技术的应用能够实现KOA筋骨的力学评价,为"筋骨失衡"理论增添创新性的现代力学机制阐释,从生物力学角度分析KOA"筋骨力失衡"的理论与临床。

基于ADAMS的1t电动平衡吊失衡力分析及解决方法

由杆件自重引起的失衡力对平衡吊的随遇平衡有着极大的不利影响。文章以1t电动平衡的设计参数为基础,建立了数字化模型,并利用ADAMS虚拟样机软件对失衡力的影响因素及变化趋势进行了研究;提出了一种通过改变水平导轨形状来降低失衡力的改进方案,并选取失衡力较为显著的某一极限位置建立了一系列不同梯度的模型加以验证。由分析结果可以得出,对水平导轨适宜变形可以有效地将失衡力降低至合理范围内,以保障平衡吊的随遇平衡。

平衡起重机的失衡力分析及其补偿

平衡起重机在理论上可以做到随遇平衡,但在实际应用中,由于存在失衡力,常产生“滑行”现象,并且在改变伸臂幅度时比较费力。本文对失衡力产生的原因进行分析,并给出机构在各位置时失衡力的计算方法。最后讨论了用质量代换法实现机构在机座上平衡,使失衡力完全消除。

颈椎病的Thera-Band抗阻力运动疗法

背景:近来的研究证明颈椎周围肌肉组织的病变,对颈椎病发病及进展的影响具有密切相关性。目的:观察Thera-Band抗阻力运动训练对颈椎病患者颈椎功能的影响。方法:选择2010-03/2011-10安徽师范大学《生理生化检测与运动康复》实验室收治的椎管外以软组织病变引起的颈椎病患者80例,男30例,女50例,年龄65-17岁,平均年龄35.4岁,病程1-17年。按照中国康复医学诊疗规范,将患者分为颈型28例、椎动脉型22例、神经根型18例、交感神经型12例。采用抗阻运动疗法对其进行康复训练即弹力带在6个方向被动拉伸和主动抗阻力量训练颈部肌肉。结果与结论:各组患者颈椎功能、颈椎周围肌肉力量、颈椎活动度3方面评分显著高于实验前(P<0.05),颈椎病症状得到缓解,各组之间的改善指数和改善率差异无显著性意义(P>0.05)。提示以针对颈肌为主的抗阻运动康复疗法对各类型颈椎病均有显著疗效,Thera-Band弹力带安全性高,能满足多角度颈肌锻炼需要。

从筋骨力学平衡探讨颈性心绞痛动物模型的构建及在针灸推拿干预中的意义

颈性心绞痛是临床常见病,长期以来缺乏相应实验模型研究,以致缺乏相应的机制研究,本文从脊柱筋骨整体观、动静力失衡角度探讨颈性心绞痛动物模型的构建,并介绍建模后动力、静力因素的变化,以期为中医临床治疗提供参考。