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基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略
被引量:
8
1
作者
倪涛
李骁鹏
+2 位作者
张红彦
许鹏
马兆建
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期244-247,243,共5页
为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的'预测与导引'功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人...
为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的'预测与导引'功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。
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关键词
遥操作机器人
立体视觉
力感示教
控制策略
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职称材料
题名
基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略
被引量:
8
1
作者
倪涛
李骁鹏
张红彦
许鹏
马兆建
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期244-247,243,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110061120033)
吉林省科技发展计划资助项目(201101027)
文摘
为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的'预测与导引'功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。
关键词
遥操作机器人
立体视觉
力感示教
控制策略
Keywords
Telerobotic
3-D vision system
Kinesthesis teaching
Control strategy
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略
倪涛
李骁鹏
张红彦
许鹏
马兆建
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
8
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