基于模糊自整定PID的力控制磨削实验研究

为保证磨削过程中法向磨削力的稳定,建立了基于X-Y数控平台的力控制磨削系统,该系统是一个非线性、时变的实时控制系统。分析了磨削过程的动力学模型并写出其状态方程。根据状态方程设计了模糊自整定PID控制器,用遗传算法整定PID参数,并记录整定过程中的输入-输出数据组,由数据组生成模糊控制规则。用该控制器与普通PID控制器进行了仿真对比,并在仿真过程中加入误差和突变信号以检验控制器的自适应性。在X-Y数控平台上进行了力控制磨削实验研究,结果表明模糊自整定PID力控制磨削方法能减小力波动,提高力控制精度。

PLC在二维磨削力控制砂带磨削机床中的应用

本文介绍了一种用于机器人砂带磨削系统的二维磨削力控制砂带磨削机床。阐述了系统的组成及其工作原理。根据系统控制要求,设计了以PLC为控制核心的气动、电气控制系统的硬件回路及软件编程。为了提高系统可靠性,采取了软硬件抗干扰措施。

钢轨砂带磨削中的力特性分析

本文对钢轨砂带磨机中出现的“重磨”、“轻磨”、抱带、断带等问题进行了分析研究，并提出了解决上述问题的可行性方法。

复杂曲面机器人磨抛技术研究现状与趋势展望综述

在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运动轨迹规划、磨削力控制等方面总结了复杂曲面机器人磨抛技术的研究成果;然后,介绍了国内外机器人磨抛集成系统应用现状;最后,分析了复杂曲面机器人磨抛技术的主要问题以及发展趋势,为该技术的发展提供了重要的指导和方向。研究结果表明:当前该技术存在的主要问题包括磨抛机理不够清晰,数学模型不够准确,复杂曲面机器人磨抛轨迹规划效率不高,磨抛力的控制仍不够精准等;另外,磨抛工艺参数优化、机器人力位混合控制、机器人高精度标定与误差补偿、基于数字孪生的机器人磨抛在线监控、机器人磨抛细分应用场景等方面的研究和实践将极大地推动机器人磨抛技术的发展和应用。

基于扩张状态观测器的钢轨打磨气动加载力反馈线性化控制

针对于钢轨打磨作业过程中的恒定加载力控制问题,本文从钢轨打磨气动加载力控制系统研究入手,提出一种基于扩张状态观测器的气动加载力反馈线性化控制方法.该方法利用扩张状态观测器获取实际打磨作业过程中无法直接获取的反馈量,同时将扩张状态观测器与反馈线性化控制器相结合使原本非线性的系统转化为一阶微分线性系统,最终达到提高系统控制性能的目的.实验结果表明,所提出的控制方法能够有效提高钢轨打磨作业过程中气动加载力的控制精度与稳定性.