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冗余并联机构的力控制 被引量:3
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作者 邓启文 韦庆 李泽湘 《控制工程》 CSCD 2006年第2期149-151,171,共4页
为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构... 为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。 展开更多
关键词 冗余 并联机构 力映射矩阵 雅可比矩阵
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盾构铰接装置的能控性研究 被引量:2
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作者 刘鹏亮 高峰 +1 位作者 郭为忠 张勇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期106-109,共4页
以某型铰接土压平衡式盾构机为研究对象,分析该盾构机铰接装置的机构组成,采用矢量法建立相应的静力学平衡方程,得到从驱动力到末端力的力映射矩阵;针对该力映射矩阵的秩不是满秩的特性,提出求解液压缸驱动力对能控末端力分量的控制方法... 以某型铰接土压平衡式盾构机为研究对象,分析该盾构机铰接装置的机构组成,采用矢量法建立相应的静力学平衡方程,得到从驱动力到末端力的力映射矩阵;针对该力映射矩阵的秩不是满秩的特性,提出求解液压缸驱动力对能控末端力分量的控制方法;并研究在铰接装置的切口环以不同姿态运动时,液压缸驱动力对末端力的控制能力,得到3个能控的末端力分量,为能控末端力分量的动力学方程的建立奠定基础. 展开更多
关键词 盾构 铰接装置 力映射矩阵 能控性
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Dynamics Analysis for Generic Projection Continuous-Time RNNs with Bounded Matrices 被引量:2
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作者 QIAO Chen LIANG Dong SUN Kefeng 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2015年第4期799-812,共14页
The dynamics anMysis of recurrent neural networks (RNNs) is a first and necessary step for any practical applications of them. In the present paper, the easily verified theorem is found to ascertain the asymptotical... The dynamics anMysis of recurrent neural networks (RNNs) is a first and necessary step for any practical applications of them. In the present paper, the easily verified theorem is found to ascertain the asymptotical stability for generic RNN model with projection mapping under the critical condition that a discriminant matrix defined by the networks is semi-positive definite. The results given here not only improve deeply upon the existing relevant critical as well as non-critical dynamics conclusions in literature, but also can be used in the practical application of RNNs directly. 展开更多
关键词 Bounded matrices critical condition dynamics analysis recurrent neural network.
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