含歧运动位平面机构的动力学研究

针对机械动力学仿真的基础研究领域中,平面四杆(体)机构程序化动力学的歧运动位运动学这一瓶颈问题,本文就以下3个问题开展研究:1)在分析一个具有3个歧运动位的平面四体机构基础上,提出根据动力学方程求解力导数的计算方法;2)在歧运动位,根据洛必达法则求解0/0型不定式形式的力表达式;3)假设主动摇杆按照简谐规律摆动,进行动力学仿真。结果表明,从构件(体)受力的角度发现该机构在运动过程当中存在柔性冲击。坐标的三阶以上高阶导数不能用于类似于牛顿第二定律的计算式,但是却可用于上述研究;与存在速度突变或加速度突变的时刻一样,存在力突变的时刻也存在冲击;该机构的运动特点与非线性动力学的仿真收敛性和响应分岔无关。