分布式电驱动汽车自适应稳定性控制研究

针对车辆行驶状况的复杂性及多变性,为提高车辆行驶稳定控制效果,提出一种模糊自适应稳定性控制策略。为削弱滑模变结构的抖动并增加切换增益函数的适应性,采用模糊控制规则对其进行动态调整决策出最佳值,以此作为车辆横向稳定性控制基础。为发挥四轮驱动及制动可独立控制的优势,以轮胎附着裕量为依托优化分配各轮旋转力矩。对控制策略的有效性进行单移线试验,结果表明,模糊自适应稳定性控制策略有效降低了滑模变结构控制的抖动,提高了车辆稳定性的极限值。

独立驱动电动汽车模型参考自适应稳定性控制

为提高四轮独立驱动电动车(EV)辆行驶中侧向稳定性和安全性,设计了一种基于模型参考自适应(MRAC)直接横摆力矩稳定性控制算法。上层控制器通过Lyapunov数设计并对系统轮胎侧偏刚度、车身质量参数进行实时估计以获得额外横摆力矩;下层控制器利用二次规划法优化所得力矩分配至各轮,以保证控制器动态响应的实时性。在双移线工况下进行Carsim与Simulink联合仿真的结果表明:在附着因数为0.85时,该算法的横摆角速度、质心侧偏角的平均绝对误差相比传统滑模控制分别下降43.0%、37.1%;在附着因数为0.40时,分别下降了25.3%、23.2%。因此,该算法提高了车辆行驶稳定性和安全性。