新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究

微操作机器人的静力分析对其结构设计和驱动器的选择有重要意义。介绍了一种新型并联微操作机器人的结构布局特点 ,基于推导出的力输入输出关系矩阵的奇异分解 ,对其静力和力矩传递性能及其与结构几何参数的关系进行了分析。结果表明 ,该微操作机器人的静力和力矩传递性能可以分别用两个圆球直观表征 。