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Delta机器人工作空间与力矩传递性能分析
被引量:
3
1
作者
史振灵
张国英
《机床与液压》
北大核心
2016年第17期8-11,7,共5页
为分析Delta机器人在实际运用中的负载能力大小的分布情况,研究了Delta机器人的力矩传递性能。提出了一种基于蒙特卡洛法的绘制机器人工作空间简单高效的方法;推导了机器人的运动学逆解表达式,选取连续可达工作空间逆解表达式唯一的区...
为分析Delta机器人在实际运用中的负载能力大小的分布情况,研究了Delta机器人的力矩传递性能。提出了一种基于蒙特卡洛法的绘制机器人工作空间简单高效的方法;推导了机器人的运动学逆解表达式,选取连续可达工作空间逆解表达式唯一的区域作为实际工作空间,并以此确定Delta机器人能够抓取的物体其理论最大高度;绘制机器人在实际工作空间的z轴方向不同截面上的力矩传递性能图谱。仿真结果表明:Delta机器人的力矩传递性能较好的位置总体呈对称分布,且是小区域集中,整体散布,负载能力随截面高度的增加而增大。
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关键词
Delta机器人
蒙特卡洛法
工作空间
运动学逆解
力矩传递性能
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职称材料
双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析
2
作者
周昌春
王琦
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第9期118-121,141,共5页
以双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器的运动机构为研究对象,分析该运动机构的力矩传递性能。该飞行模拟器具有3个转动自由度,6个驱动,其中有3个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成飞行模拟器的运动机构。由于只建立一个定坐标系,...
以双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器的运动机构为研究对象,分析该运动机构的力矩传递性能。该飞行模拟器具有3个转动自由度,6个驱动,其中有3个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成飞行模拟器的运动机构。由于只建立一个定坐标系,所以该球面并联机构广义上仍然具有一个定平台,一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱。通过反对称坐标系的建立确定了支链的方向余弦,以此为基础给出超冗余球面并联机构的雅可比矩阵。主要分析双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标和3-RRS非冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标,给出了力矩传递性能图谱,并根据三维图谱给出了分析结论。
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关键词
球面并联机构
飞行模拟器
雅可比矩阵
力矩传递性能
原文传递
基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析
被引量:
9
3
作者
李剑锋
徐成辉
+3 位作者
陶春静
季润
李世才
张兆晶
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第12期1794-1807,共14页
基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者...
基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例.
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关键词
踝关节康复
并联机构
约束支链
力矩传递性能
牛顿-欧拉法
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职称材料
题名
Delta机器人工作空间与力矩传递性能分析
被引量:
3
1
作者
史振灵
张国英
机构
湖北长江大学工程技术学院机械系
广东工业大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第17期8-11,7,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375095)
文摘
为分析Delta机器人在实际运用中的负载能力大小的分布情况,研究了Delta机器人的力矩传递性能。提出了一种基于蒙特卡洛法的绘制机器人工作空间简单高效的方法;推导了机器人的运动学逆解表达式,选取连续可达工作空间逆解表达式唯一的区域作为实际工作空间,并以此确定Delta机器人能够抓取的物体其理论最大高度;绘制机器人在实际工作空间的z轴方向不同截面上的力矩传递性能图谱。仿真结果表明:Delta机器人的力矩传递性能较好的位置总体呈对称分布,且是小区域集中,整体散布,负载能力随截面高度的增加而增大。
关键词
Delta机器人
蒙特卡洛法
工作空间
运动学逆解
力矩传递性能
Keywords
Delta robot
Monte Carlo methods
Workspace
Inverse kinematics
Torque transmissibility
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析
2
作者
周昌春
王琦
机构
北京交通大学机器人研究中心
沈阳海瑞琦液压科技有限公司
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第9期118-121,141,共5页
基金
国家自然科学基金(51175029)
文摘
以双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器的运动机构为研究对象,分析该运动机构的力矩传递性能。该飞行模拟器具有3个转动自由度,6个驱动,其中有3个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成飞行模拟器的运动机构。由于只建立一个定坐标系,所以该球面并联机构广义上仍然具有一个定平台,一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱。通过反对称坐标系的建立确定了支链的方向余弦,以此为基础给出超冗余球面并联机构的雅可比矩阵。主要分析双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标和3-RRS非冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标,给出了力矩传递性能图谱,并根据三维图谱给出了分析结论。
关键词
球面并联机构
飞行模拟器
雅可比矩阵
力矩传递性能
Keywords
Spherical parallel manipulator
Flight simulator
Jacobian matrix
Torque transmission performance
分类号
V216.8 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析
被引量:
9
3
作者
李剑锋
徐成辉
陶春静
季润
李世才
张兆晶
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室
国家康复辅具研究中心
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第12期1794-1807,共14页
基金
国家自然科学基金(61273342)
北京市自然科学基金(3132005
3113026)资助~~
文摘
基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例.
关键词
踝关节康复
并联机构
约束支链
力矩传递性能
牛顿-欧拉法
Keywords
Ankle rehabilitation, parallel mechanism, constrained branched chain, torque transmission performance,Newton-Euler
分类号
TH789 [机械工程—精密仪器及机械]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Delta机器人工作空间与力矩传递性能分析
史振灵
张国英
《机床与液压》
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
2
双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析
周昌春
王琦
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016
0
原文传递
3
基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析
李剑锋
徐成辉
陶春静
季润
李世才
张兆晶
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
9
下载PDF
职称材料
已选择
0
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