二自由度冗余驱动并联机器人非线性动态控制方法研究

为了提高冗余并联机器人的控制精度,本文针对二自由度冗余驱动并联机器人,基于并联机器人同步耦合误差控制理论,提出了一种非线性同步控制方法。首先,利用李雅普诺夫稳定性理论,对提出的控制方法进行稳定性分析,证明控制系统渐进稳定;其次,借助MATLAB软件,对该控制方法进行动态仿真,仿真结果表明非线性同步控制方法具有较高的跟踪精度和控制精度,以及优良的同步控制性能;借助二自由度冗余驱动并联机器人实验台,对并联机器人非线性同步控制方法进行跟踪控制实验,实验结果与传统计算力矩控制方法相比,非线性同步控制方的有效性和优越性更好。研究结果表明:对冗余并联机器人的进一步研究具有指导意义。

浅谈装配过程中螺栓拧紧控制方法

正确拧紧螺纹紧固件是一个复杂的过程,过高的预紧力会导致螺栓产生严重的塑性变形,从而导致疲劳或断裂,不充足的预紧力会引起结构连接的振动、松弛和滑移,从而破坏结构的完整性,影响任何利用螺栓连接装配设备的正常运行。本文探讨了螺栓紧固过程中的力学性能及最常用的拧紧方法及它们的优缺点。同时力矩控制方法为例对螺栓拧紧进行了预紧力理论计算、强度理论计算,对螺栓正确拧紧有一定参考意义。

基于DYC控制全轮驱动铰接车行驶稳定性分析

全轮驱动铰接车所有驱动轮都可独立进行转矩控制,且电动机转矩的快速、精确响应和易于换向的特点,能够使这种铰接车有利于实现利用驱动力改善行驶稳定性。充分利用这一点,针对铰接车的行驶不稳定的情况,基于直接横摆力矩(DYC)控制方法,运用LQ最优控制理论,以车辆质心侧偏角(β)和横摆角速度(ωr)为控制变量对其行驶稳定性控制进行分析,对铰接车行驶稳定性进行前馈—反馈复合控制,使铰接车的横摆角速度,侧向加速度,质心侧偏角有了一定的改善,取得了良好的控制效果。并对其权值系数进行了调试。通过铰接角转角阶跃输入,结果显示加入控制后,在一定程度上改善了铰接车行驶的不稳定情况。

球磨机盖开闭机器人设计

本研究针对球磨机开盖闭盖工作,设计出一款球磨机盖开闭机器人,在进行方案设计时,通过对比螺栓拧紧力矩控制方法,球磨机盖上螺栓的力矩拧紧控制方法选用转角控制法。使用Workbench对球磨机盖上螺栓拧紧顺序进行仿真,对比不同顺序下球磨机盖和螺栓的变形量大小,确定在同时拧紧情况下,球磨机盖和螺栓的变形量最小,所以机器人的末端执行器设计为同时拧紧装置。利用SolidWorks软件完成三维模型设计,主要包括固定桁架结构、桁架行走系统、六自由度机械臂。通过以上分析,为以后此类产品的设计和优化提供了理论参考依据。