基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法

针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臂摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理;采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹,再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仅能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和周期性。

小型板材矫直机的设计

简介了矫直机的基本矫直原理。着重介绍了小型板材矫直机的设计和有关力能参数的计算，特别提出了一种适合于小型机的送料装置。它既可以帮助板材喂入矫正辊被矫平，它本身又能矫直板材，从而提高板材的矫正质量。

1250轨梁矫正机矫正力矩的分析

通过理论分析计算和现场测试，证明轧件在矫正过程中，由于轧件受不同的弯曲变形，中性层会产生前进速度差，从而引起负扭矩，出现打滑现象，继而产生振动和噪音。