基于模糊控制的仿人机器人零力矩点在线调整

针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点(ZMP)轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人为平台,首先用参考轨迹法对机器人进行步态规划,得到保证机器人稳定步行的ZMP轨迹;然后针对步行过程中出现干扰使ZMP发生偏差的情况,采用模糊控制方法调整髋关节角度使ZMP轨迹向期望轨迹靠拢。仿真实验表明该方法能有效克服干扰对机器人步行的影响。

电动调节阀调试方法的探讨

电动调节阀是石油化工行业自动调节压力和流量的重要执行仪表设备,具有动作灵敏可靠、信号传输迅速和传送距离远等特点。为了保证它的正常使用,详细介绍电动调节阀的工作原理及调校方法,解决电动调节阀在调校中可能遇到的问题,以供同行借鉴。

开关型电动阀调试方法的探讨

电动阀在现代工业生产中发挥着举足轻重的作用,电动阀按阀位功能分为开关型和调节型两种,开关型电动阀,也叫二位式电动阀,由于其突出的优点在工业生产中被广泛使用。随着新技术的采用,电气控制操作逐渐被集散控制系统(DCS)所代替,采用远程操作时,主控室人员只需在DCS上操作,即可实现电动阀远程的开户和开闭,除了满足正常的生产要求外,还能降低运行人员的劳动强度和危险系数。如何在这种情况下改善电动阀门的调试方法就显得尤为重要。本文通过详细介绍电动阀的工作原理及调试方法,解决电动阀在调试过程中遇到的问题,以供人们参考。

高层框架-剪力墙结构设计小结

框架-剪力墙结构同时兼有框架结构和剪力墙结构的有点,在办公类高层建筑中应用相当普遍,本文根据自己近几年的设计经历,将一些设计中应注意的问题及自己的看法总结出来,方便大家进行交流增进自己的认识。

钢带机实现单机驱动原理分析

无论是任何设备,在使用时间长的情况下,都会产生机械部分磨损老化,电气元件损坏,这些都会直接影响生产,又其是大型设备的检修会带来一连串的问题。在不影响生产的情况下,双机改单机就要做出相应的电气改造,电压、电流力矩和相关技术数据。

制动间隙自调臂单向离合器的测试技术研究

提出了一种汽车自调臂的单向离合器性能测试方法。构建了自调臂自调功能有效性与蜗杆轴作用在单向离合器上的正、反转力矩之间的模型关系。根据该模型计算出理想条件下不同结构型号自调臂的正、反转调整力矩的理论值,再利用设计的不确定度达到±0.1N·m的调整力矩测试装置检测各型号自调臂的正、反转力矩的测试结果。通过比对理论值与测试结果来验证被测自调臂的单向离合器的性能质量。目前工程上常用调整力矩经验值比对法来判断自调臂单向离合器的性能,而不同型号自调臂单向离合器的调整力矩不同,厂家提供的经验值将不能作为统一的评定标准。对5种已知设计参数的合格自调臂进行实验,实验表明,各型号调整臂的调整力矩的正、反转测试值都在其理论值的范围内。提出的单向离合器测试方法获得的评定结果完全符合国内标准要求,检测方法可靠。