最佳力矩跟随的混合式步进电机微机控制系统

根据混合式步进电动机的运行矩频特性，推导出一种具有最佳力矩跟随的快速加减速算法，同时给出其适于微机实现的形式及相应于算法的微机实现的硬件和软件技术，并利用现场试验和ＨＤＪ００３平面关节型装配机器人的应用，证明算法的正确性以及软硬件设计的合理性。

模糊神经网络钳式吊车行走力矩跟随系统

主要根据主机参数设计一个模糊神经网络控制器,利用模糊神经网络使从机的速度和力矩都跟随主机,从而达到主从跟随模式。然后根据设计参数仿真和运行,成功地应用于钳式吊控制系统。

基于模糊神经网络的钳式吊大车行走力矩跟随控制系统

根据主机参数设计一个模糊神经网络控制器,利用模糊神经网络使从机的速度和力矩跟随主机,以实现主从跟随模式;根据设计参数进行仿真和运行,成功用于钳式吊控制系统。

自适应动态力矩-速度跟随切换卷扬调速系统

介绍了高炉主卷扬调速系统的运行过程,并从安全可靠的角度分析了实际生产中常用的静态力矩-速度切换卷扬调速系统,阐述了其中的不足,在此基础上提出了一种使用西门子PLC S7-300和ABB ACS800实现的卷扬优化调速系统--自适应动态力矩跟随切换的卷扬调速控制系统,该控制系统应用于玉溪新兴钢厂1080m3高炉主卷扬,实现了系统维护量少、机械寿命长、安全可靠性高等优点。

智能自适应力矩-速度跟随切换卷扬调速系统

介绍了高炉卷扬调速系统的运行过程,并从安全可靠的角度分析了实际生产中常见的两种卷扬调速系统,阐述了它们的不足,在此基础上提出了一种使用PLC和全数字化调速装置实现的卷扬优化调速系统——基于智能自适应力矩跟随切换的卷扬调速控制系统,并在某钢铁公司二号高炉主卷扬系统应用中取得了良好的效果。

基于滑模观测器的感应电机力矩伺服系统研究

针对传统磁链观测方式对电机参数变化敏感、鲁棒性差影响感应电机力矩伺服系统稳定性的问题,建立了在静止两相坐标系下感应电机数学模型,采用滑模观测器观测感应电机定子磁链,利用定、转子磁链间的关系,得到转子磁链,并完成了滑模观测器下的感应电机力矩伺服系统仿真。仿真结果表明:滑模观测器下的感应电机力矩伺服系统的力矩跟随性能满足力矩伺服系统的性能要求,且鲁棒性较高。

多微处理机神经网络主从控制系统在钳式吊中的应用

本文主要根据主机参数设计一个神经网络控制器,利用神经网络使从机的速度和力矩都跟随主机,从而达到主从跟随模式。然后根据设计参数仿真和运行,并成功地应用于钳式吊控制系统。

下肢步行助力外骨骼机器人的模糊自适应PID控制

针对人体生物学特点及户外步行助行要求,设计了一款下肢步行助力外骨骼机器人。为实现外骨骼机器人对人体下肢助力柔顺性目标,研究并提出了模糊自适应PID控制方法。在MATLAB/SIMULINK中搭建仿真模型,比较外骨骼关节力矩控制分别采用传统PID及模糊自适应PID控制算法的跟随效果。由仿真和试验结果可知,模糊自适应PID算法相较于经典PID算法具有响应速度快、超调量小等优点。模糊自适应PID算法对关节力矩跟踪效果有明显改善。在步态周期30%~40%时,误差最大;在步态周期15%~20%时,误差最小,为0.5 N·m。模糊自适应PID算法力矩跟踪曲线更加平滑,与参考输入幅值更为接近,支撑相最大误差为7%,且可以有效抑制外骨骼助力行走过程中带来的关节抖动。力矩跟踪能够达到理想的跟随效果,能够使得不同穿戴者的髋关节助力更加柔顺。