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柔索驱动并联机构工作空间算法与布局优化 被引量:4
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作者 张立勋 宋达 +1 位作者 李来禄 薛峰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2017-2024,共8页
为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情... 为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情况确定的最大最小值限制;推导了力螺旋可行工作空间算法,并且采用8柔索6自由度并联机构进行验证;提出了8柔索并联机构布局方案并进行了工作空间仿真分析,确定新的布局方案对提高柔索并联机构工作空间的有效性。采用提出的算法对新布局方案的柔索与末端执行器铰接点位置进行优化,确定了最佳铰接点位置。结果表明:力螺旋可行工作空间相比于力螺旋封闭工作空间对机构性能评价更准确;布局方案比典型布局方案的力螺旋可行工作空间点数提升约19%。 展开更多
关键词 柔索驱动 并联机构 力螺旋可行工作空间 布局优化 空间算法 结构矩阵 完全约束 冗余约束
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多边形物体带摩擦抓取的最优规划算法 被引量:4
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作者 文双全 吴铁军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第23期45-52,共8页
多指机械手抓取物体时,需要选取手指和物体的接触位置,最大限度地抑制外来扰动,实现稳定抓取。基于此,考虑n指抓取任意多边形的情况,将各方向上多指手可平衡的最大外力螺旋作为优化指标,提出一种满足力封闭条件的初始抓取位置规划算法... 多指机械手抓取物体时,需要选取手指和物体的接触位置,最大限度地抑制外来扰动,实现稳定抓取。基于此,考虑n指抓取任意多边形的情况,将各方向上多指手可平衡的最大外力螺旋作为优化指标,提出一种满足力封闭条件的初始抓取位置规划算法。经过仔细分析原始力螺旋集合的特点和优化指标在力螺旋空间的几何意义和物理意义,构造线性规划算法来求取给定初始抓取位置下改进抓取性能的最优方向。从初始位置出发,提出一种不断向最优方向改进抓取性能,最后收敛到最优抓取位置的迭代算法。计算实例表明,初始抓取位置规划算法能获得性能较优的初始抓取位置,同时由于最优抓取位置迭代算法每步均在最优方向上作改进,因此算法迭代步数少,运行效率高,计算结果达到或接近全局最优指标。 展开更多
关键词 最优抓取规划 力封闭 力螺旋空间 多指手
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Pressure field measurements on large-scale propeller blades using pressure-sensitive paint 被引量:5
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作者 Chunhua Wei Lingrui Jiao +3 位作者 Fan Tong Zhengwu Chen Yingzheng Liu Di Peng 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第2期35-45,I0001,共12页
Pressure-sensitive paint(PSP)is a global pressure measurement technique.Compared with pressure transducers,PSP has significant advantages such as high spatial resolution and a lack of contact when applied to fast-rota... Pressure-sensitive paint(PSP)is a global pressure measurement technique.Compared with pressure transducers,PSP has significant advantages such as high spatial resolution and a lack of contact when applied to fast-rotating blades.However,due to the limitations of other pressure measurement techniques,the validation of PSP measurements on fast-rotating blades is generally difficult.In this work,a comprehensive study including PSP measurement,force balance measurement,and simulation was conducted on a 1 m-diameter propeller at the China Aerodynamic Research and Development Center.First,our computational fluid dynamics(CFD)code was validated by comparing the calculated aerodynamic thrust with the results from force balance measurements.Then,the pressure distributions on the propeller blade obtained by PSP were carefully compared with the CFD results under different working conditions.The results of PSP measurements,force balance measurements,and CFD showed good agreement,and the PSP measurement errors were estimated to be less than 5% of the dynamic pressure at the blade tip.Finally,the variations in pressure distribution under different rotating speeds and free-stream velocities were discussed. 展开更多
关键词 Pressure-sensitive paint Pressure distribution Propeller blade
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