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星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮
1
作者
冯李航
蒋旭
+3 位作者
缪天缘
汪穗
贾子扬
宋爱国
《测控技术》
2023年第4期28-34,41,共8页
为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤...
为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。
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关键词
地面
通过性
轮壤交互作用
感知
车轮
力触觉地面感知
轮腿式探测系统
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职称材料
题名
星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮
1
作者
冯李航
蒋旭
缪天缘
汪穗
贾子扬
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
南京工业大学电气工程与控制科学学院
出处
《测控技术》
2023年第4期28-34,41,共8页
基金
国家自然科学基金(62103184)
中国博士后科学基金(2021M690630)。
文摘
为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。
关键词
地面
通过性
轮壤交互作用
感知
车轮
力触觉地面感知
轮腿式探测系统
Keywords
terrain traversability
wheel-terrain interaction
instrumented wheel
haptic terrain sensing
wheel-on-limb system
分类号
V423.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮
冯李航
蒋旭
缪天缘
汪穗
贾子扬
宋爱国
《测控技术》
2023
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