空间两弹簧系统的力逆解

讨论了空间两弹簧系统的力逆解问题。空间两弹簧系统是由两根弹簧并行地将空间一点（即两根弹簧的公共球铰中心）与固定平台相联而成，这两根弹簧分别通过转动副和球副与固定平台相联。其力逆解即对于给定的公共球铰中心所作用外力，求解该系统处于静力平衡时的所有构形。文中建立了该系统的力逆解方程组，并用连续法对其进行了求解。算例表明该空间两弹簧系统的力逆解最多具有１０组解。

空间三弹簧系统的力逆解

对并联机器人机构 ,若其动平台与固定平台由三弹簧联接 ,则组成并联机器人空间三弹簧系统。其力逆解即给定作用于上平台上某点的外力 ,求系统处于静力平衡时的所有构形。建立了力逆解方程组 ,用连续法求出了全部解 。

一般平面并联柔性机构的力逆解

一般平面并联柔性机构由三根弹簧并行地将活动平台与固定平台相联而成，其力逆解即对于给定的活动平台所作用外力外力矩，求解机构处于静力平衡时的所有构形，文中建立了该机构的力逆解方程组，并用连续法对其进行了求解，算例一般平面并随意柔性机构的力逆解最多具有７０组解。