五连杆外骨骼助力系统行走步态模型能量补偿

人体行走过程包括支撑和摆动两相,脚后跟触地改变系统几何拓扑,使得步态变化不可导。外骨骼助力系统正常工作时运动状态与人体步态一致。文中运用位移激励法建立了一个支撑相过程中由驱动方程和约束方程组成的外骨骼行走步态模型拉格朗日方程组,通过三维捕捉系统确定人体不同负载下行走步态,通过方程组逆求解求得广义驱动力。脚跟触地导致系统能量损失,运用运动数据相空间分解方法分离出损失部分动能。理论计算出单腿支撑行走过程系统功率补偿密度和脚后跟触地瞬间动能损失,绘出各关节驱动功率时程变化曲线并对关节驱动器设计做了探讨。

基于SLS近似连续梯度密度样件工艺研究

为消除内置热源对烧结件密度的影响,制备近似连续梯度密度样件,建立了选择性激光烧结(SLS)相邻烧结层密度补偿的数学模型。通过对功率密度补偿系数的研究,修正离散化样件各个分层的设定功率,制备出了单一材质的近似连续梯度密度下颌骨简化模型样件。实验结果证明了所建立数学模型的可靠性。