基于拉格朗日功能平衡法的单轨吊失速保护器触发理论分析

通过假设分步法从机器人学的角度对单轨吊机车失速保护器触发装置进行运动学分析,并对点位进行了详细描述。采用拉格朗日功能平衡法对失速保护器触发机构中的滑动轴位移状况建立了完整的动力学数学模型,通过该模型可以描述在运动过程中的滑动轴位移与运行速度、各部件参数之间的关系。借助Adams软件构建虚拟样机模型进行动力学仿真分析,得出所需的速度-位移仿真结果图。分析结果表明,滑动轴的位移与运行速度有关,当运行速度到达所设定临界值2 m/s时,滑动轴能够伸出足够长度以满足失速保护工作要求,符合数学模型的预期计算。

无芯棒拔管拔制力计算─-极值原理的功能平衡法求解

采用极值原理的功能平衡法，确定了无芯棒拔管变形区金属质点的位移和应变增量函数，并按能量原理建立了拔制力的数学模型。经与冷拔钢管的实验比较，本文提供的计算方法可获得较为准确的结果。

基于PID迭代学习控制的码垛机器人研究

以平行四杆件的码垛机器人为研究对象,运用机器人动力学中的拉格朗日功能平衡法建立码垛机器人的动力学模型。在经典PID控制的基础上,运用迭代学习控制(ILC)对系统未知参数和干扰进行补偿,实现机器人系统各关节对期望运行轨迹的跟踪控制。通过对控制系统的分析和仿真可得,在机器人系统稳定工作的前提下,将迭代学习率设置为0.75,经过10次迭代学习之后,系统的误差绝对值最大值与期望轨迹的比值能够控制在10%以下。实验结果表明,码垛机器人的PID迭代学习轨迹跟踪控制可以获得较高的跟踪精度。

空拔管壁厚计算模型

采用极值原理的功能平衡法 ,建立了空拔管壁厚的计算模型。结果表明 ,计算值与实验值吻合较好 。

三辊 Y 型轧机轧制压力的计算

采用极值原理的功能平衡法，确定在三辊Ｙ型轧机上冷轧钢丝时，轧制变形区内金属的三维位移增量和应变增量函数，并依照解出的位移增量和应变增量函数，应用能量平衡原理推导出轧制压力计算公式。经过冷轧钢丝实验。

混联码垛机器人动力学分析与仿真

针对TPR120码垛机器人的结构特点,运用朗格朗日功能平衡法进行动力学理论分析。利用Solidworks和ADAMS软件建立码垛机器人参数化的虚拟样机模型,进行动力学仿真。仿真结果表明,TPR120机器人具有良好的动力学性能,能够满足实际作业的需要。