冲床步进电机加减速运动的研究

在分析数控冲床伺服系统特点的基础上,根据步进电机的工作原理,研究了其加减速运动曲线,并采用定时器法对匀加减速运动进行了软件设计,给出了程序流程图.

基于Jerk值限制的三阶匀加减速运动轨迹设计

为了提高机器人的运动精度,让机器人的运动更加平滑,在二阶运动轨迹的基础上加入Jerk值这一限制条件。实验中根据Jerk值的变化将一个两点之间的运动轨迹分成七段,建立各个阶段的数学模型。设计运动轨迹的逻辑控制算法,以Simulink中Stateflow工具箱为载体,利用Stateflow中的状态模块以及逻辑控制转换模块,将建立的运动轨迹数学模型以及逻辑控制演算法结合在一起,设计成一个三阶匀加减速运动轨迹产生器。通过三阶运动曲线生成的梯形加速度轨迹可以使机器人在运动过程中减少运动冲击,延长使用寿命,在实际工业应用中具有十分重要的意义。

颗粒饲料加工中数控环模阻塞修复系统的设计

环模在颗粒饲料加工机械中是一个容易阻塞的核心部件,为了解决现有人力在清堵环模时存在的修复效率低、修复效果差等问题,设计了一种数控环模阻塞修复系统。该系统以ATmega128L为核心,搭建了小型μC/OS-II操作系统;系统采用电机细分驱动配合霍尔传感器完成模孔的精确识别和定位;通过接近开关完成模孔的换行,采用加减速运动控制步进电机带动钻头完成清堵。经过现场调试及应用表明,数控环模阻塞修复系统模孔的定位误差在0.427 mm以内,且平均每小时修复模孔1086个,模孔疏通成功率为99.8%,刮伤模孔概率为0.11%。

半闭环伺服系统间隙补偿方法研究

本文针对数控机床半闭环直线进给伺服系统存在传动间隙,严重影响机床精度的问题,提出基于速度前馈控制的间隙补偿方法,控制伺服电机通过先加速后减速的运动过程补偿传动间隙。建立传动间隙模型,测量传动间隙,计算间隙补偿运动过程的参数,并以之作为间隙补偿值;采用反推法,根据伺服系统前向传递函数推导出速度前馈控制函数,保证间隙补偿值无延时、无差别复现到伺服系统输出端,补偿传动间隙。最后通过仿真分析,验证了基于速度前馈控制的间隙补偿方法的有效性。