五坐标加工机器人刀具姿态及其六坐标联动

五坐标加工机器人采用闭环并联结构,各空间连杆与主轴相联。刀具中心和刀具主轴固联部件构成联动坐标系。求出控制轴与主轴部件铰接点中心坐标,以确定刀具加工姿态。用欧拉角(进动角ψ、章动角θ、为自转角Φ)确定刀具主轴方位。对应同方位,求出主轴部件6轴中2轴瞬时长度相等的位置,由伺服电机改变连杆长度调整主轴姿态,以1控制端同时控制2轴可实现6坐标联动。

五坐标虚拟轴铣床刀具姿态及其六坐标联动

五坐标虚拟轴铣床采用闭环并联结构,各空间连杆与主轴相联。以刀具中心与刀具主轴固联部件为动坐标系,求出与控制轴与主轴部件铰接点中心坐标,可确定刀具加工姿态,再用一组欧拉角确定刀具主轴方位。对应同一方位,求出主轴部件某一位置使6控制轴中两根瞬时长度相等,通过伺服电机改变连杆长度调整主轴姿态,并由数控系统中一控制端同时控制两轴,便可实现六坐标数控系统的功能。