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激光加工机械手视觉校对的方法与实现 被引量:1
1
作者 史晓骏 《激光杂志》 北大核心 2018年第1期142-145,共4页
在工业加工系统中,为了有效减少机械手工件位姿难以精确定位引起的加工误差,需要进行激光加工机械手视觉校对。但是采用当前校对方法中,工件坐标系中公共点坐标精度较低或是误差较大对机械手工件坐标转换参数存在较大的影响,存在校对精... 在工业加工系统中,为了有效减少机械手工件位姿难以精确定位引起的加工误差,需要进行激光加工机械手视觉校对。但是采用当前校对方法中,工件坐标系中公共点坐标精度较低或是误差较大对机械手工件坐标转换参数存在较大的影响,存在校对精度较差的问题。针对这一问题,提出一种基于激光加工机械手视觉校对的方法,采用机械手工件上2个分别在偏离理想坐标系的坐标,来实现加工机械手视觉校对,设计了机械手视觉校对的数学模型和算法程序设计。以求解结果为依据对工件坐标系中的公共点进行坐标转换,依据稳健抗差估计理论对公共点进行重新定权,从而减少加工机械手公共点坐标误差对空间转换参数的影响。实验证明该校对方法具备较好的实时性,准确率较髙。 展开更多
关键词 激光 加工机械手 视觉校对 公共点转换 坐标变换 实时性
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激光加工机械手视觉校对的方法与实现
2
作者 黄志富 《中文科技期刊数据库(全文版)自然科学》 2019年第2期54-55,共2页
目前的工业加工系统中大量引入新技术,希望有效减少机械生产中的生产压力负担,弥补技术缺陷,提升生产水平。以机械手生产加工为例,在过往传统生产过程中就存在机械手工件位姿精确度不高、定位加工存在偏差等等问题,此时需要利用视觉校... 目前的工业加工系统中大量引入新技术,希望有效减少机械生产中的生产压力负担,弥补技术缺陷,提升生产水平。以机械手生产加工为例,在过往传统生产过程中就存在机械手工件位姿精确度不高、定位加工存在偏差等等问题,此时需要利用视觉校对技术对机械手激光加工过程进行精准调校。本文简单描述了利用视觉校对技术进行机械手激光加工精确调校的相关技术方法,并论述其技术实现后的应用成果。 展开更多
关键词 机械手激光加工 视觉校对技术 精度偏差 应用方法 应用成果
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FANUC加工中心机械手换刀PMC设计
3
作者 董晓岚 《机械工程与自动化》 2023年第5期70-72,共3页
分析了圆盘式刀库配换刀机械手换刀动作的控制逻辑,设计了控制接口信号与自定义M代码,基于FANUC数控系统编制了换刀宏程序和PMC程序。换刀控制动作包括刀盘找刀、主轴定向、刀套控制、刀臂控制和打刀缸控制,由换刀指令调用换刀宏程序,PM... 分析了圆盘式刀库配换刀机械手换刀动作的控制逻辑,设计了控制接口信号与自定义M代码,基于FANUC数控系统编制了换刀宏程序和PMC程序。换刀控制动作包括刀盘找刀、主轴定向、刀套控制、刀臂控制和打刀缸控制,由换刀指令调用换刀宏程序,PMC换刀程序执行自定义M动作代码实现换刀动作。重点研究了随机方式刀盘找刀的控制逻辑和整个换刀动作之间联动的互锁条件逻辑。 展开更多
关键词 加工中心机械手 PMC FANUC
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基于分解插补和拐角平滑的机械手轨迹规划
4
作者 李瑞芳 苏琦 杨付 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期55-61,共7页
为了实现工业机械手高速高精度加工的目标,提出一种基于分解插补和可控拐角平滑的轨迹规划方法。对工业机械手关节坐标系插补存在的问题进行研究,分析在工件坐标系中进行轨迹插补的必要性;提出一种基于分解方法的工件坐标系插补方法,通... 为了实现工业机械手高速高精度加工的目标,提出一种基于分解插补和可控拐角平滑的轨迹规划方法。对工业机械手关节坐标系插补存在的问题进行研究,分析在工件坐标系中进行轨迹插补的必要性;提出一种基于分解方法的工件坐标系插补方法,通过将位置命令分解到笛卡尔坐标,姿态命令分解到球坐标,实现工作空间中的轨迹插补,从而生成高精度线性轨迹;其次,提出一种新的运动学可控拐角平滑策略,通过在关节空间的拐角处使用3段式恒定加加速度曲线来生成平滑的轨迹,可通过改变拐角持续时间来控制由此产生的拐角误差;最后,在6DOF机械手上进行了多段刀具路径测试。结果表明:文中方法能够在3.886 s内以0.01 mm的误差有效地实现刀具的线性运动,并在0.5 mm的自定义公差范围内生成每个拐角处的平滑轨迹,从而实现机械手的高速、高精度加工。 展开更多
关键词 机械手加工 轨迹规划 分解插补 工件坐标系 拐角误差
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基于虚拟样机技术的六自由度机械手的仿真分析 被引量:1
5
作者 韩明辉 王泽 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第3期396-398,共3页
六自由度加工机械手是采用计算机控制,液压、气压传动的高精度、高效率的先进数控加工仪器.本文采用Pro/E实体建模实现了机械手的三维设计,并描述了六自由度机械手工作状态,通过ADAMS运动分析、ANSYS仿真软件进行了虚拟样机的性能分析... 六自由度加工机械手是采用计算机控制,液压、气压传动的高精度、高效率的先进数控加工仪器.本文采用Pro/E实体建模实现了机械手的三维设计,并描述了六自由度机械手工作状态,通过ADAMS运动分析、ANSYS仿真软件进行了虚拟样机的性能分析以验证设计的合理性和可行性. 展开更多
关键词 虚拟样机 数控加工机械手 运动仿真
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机械手的加工工艺方法
6
作者 滕龙 《机械工程师》 2012年第12期166-166,共1页
针对工业机器人叉臂的加工难度,文中介绍了相关的装夹方式和减少加工变形的具体方法。
关键词 机械手加工 工艺搭子 装夹
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宝石加工方法的演变和发展 被引量:7
7
作者 周树礼 《宝石和宝石学杂志》 CAS 2003年第4期28-29,共2页
关键词 宝石加工工艺 金刚石 计算机辅助加工 机械手加工
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排除设备故障体会谈
8
作者 雒合群 《中国设备工程》 2002年第1期35-36,共2页
通过实例,从设备故障现象的分析归类、设备结构及液压和电器原理分析、分析研究促成故障的各种因素、确定故障元件修复方案、排除故障后的实践验证等方面介绍了排除设备故障的体会。
关键词 设备故障 故障分析 故障排除 数控机床 柔性加工机械手
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Development of a one-axis manipulator for laser-assisted machining 被引量:1
9
作者 KIM Dong-hyeon LEE Choon-man 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第2期378-384,共7页
Laser-assisted machining has been considered as a new alternative machining method of difficult-to-cut materials. A laser module with one-axis manipulator is developed to focus on preheating laser beam effectively. Fi... Laser-assisted machining has been considered as a new alternative machining method of difficult-to-cut materials. A laser module with one-axis manipulator is developed to focus on preheating laser beam effectively. First of all, the thermal characteristic analysis was performed to verify the importance of laser module location. Laser module should be moved within 1 mm. Analysis conditions of three positions in driving range of the one-axis manipulator are selected. And a C coupling is used as a connection device for spindle and laser module. An initial model has one C coupling, and the number of C coupling has been increased from 1 to 2 in an improved model. And the analysis is carried out again for the one-axis manipulator. The results of the static analysis, the maximum displacement and the maximum stress are decreased by 22% and 11%, respectively, for the improved model when the laser module is located at farthest away from the spindle unit. As a result of the modal analysis, the first natural frequency mode is increased by 13%, 18% and 12% at these positions of the improved model, respectively. The harmonic analysis of the improved model was performed by analyzing the results of the modal analysis. The maximum deformation was 0.33 mm in driving unit at 222 Hz. And the maximum compliance of the ISO axis direction was 0.23 mm/N. Finally, the one-axis manipulator has been fabricated successfully using the analysis result. 展开更多
关键词 finite element analysis (FEA) laser-assisted machining MANIPULATOR
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