考虑冲突规避的自动化码头多AGV路径规划

针对自动化码头动态作业环境中多自动导引车的路径规划问题,提出一种结合冲突规避的加权实时A*算法。考虑算法收敛速度,为实时A*添加使得收敛效果最优的权重系数,以加快行驶路径收敛于目标点;在算法搜索过程中使用时空坐标记录各AGV位置以实现路径信息共享,在此基础上结合二叉树原理对多AGV之间的冲突进行规避;通过算例验证算法的有效性,并将结果与普通A*进行综合分析与比较。结果表明该方法能有效进行多AGV动态冲突的规避,并且计算时间方面表现的效果更优。