三维地形中基于加权框架四叉树的路径规划

研究三维地形中的路径规划问题 .提出建立加权框架四叉树进行路径规划的方法 ,改进了传统的利用正规网格进行规划的方法 ,减少了搜索节点 ,提高了运动速度 .该方法将不同的因素作为四叉树中叶节点的权值 ,通过搜索得到时间最优路径 .只要针对不同的应用设置相应于各种因素的响应函数 。